DQN_Pytorch_ROS版

简介：
DQN_Pytorch_ROS版是一款基于深度强化学习技术的应用程序，使用PyTorch框架，并与ROS（Robot Operating System）系统集成，旨在通过DQN算法优化机器人任务执行策略。 DQN_Pytorch_ROS 项目的目的是在OpenAI Gym和Gazebo提供的模拟环境中使用PyTorch训练强化学习算法，并通过ROS（机器人操作系统）控制代理。最终，经过训练的模型将被部署到现实世界中，用于操作称为Turtlebot的机器人。环境、代理人、任务、动作以及奖励均由OpenAI Gym和Gazebo生成的模拟环境提供。具体来说，这个虚拟环境是一个迷宫，在其中有一个配备激光雷达传感器的移动平台（代表一个虚拟Turtlebot），其任务是学习一种策略来确保与障碍物之间的距离不小于预设的安全阈值（默认为0.2米）。该安全距离可以通过修改位于文件$HOME/python3_ws/src/openai_ros/openai_ros/src/openai_ros/task_envs/turtlebot2/config/turtlebot2_maze.yaml中的参数来进行调整。