UWB定位MATLAB代码及ROS节点-UWB跟踪
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简介：
本项目提供了一套基于MATLAB和ROS平台的UWB定位与跟踪解决方案，包括源码、详细文档以及示例数据。旨在实现高效精准的室内定位系统开发。
UWB定位的MATLAB代码用于超宽带（UWB）无线电跟踪的一个ROS包。目标需要一个UWB标签，并由配备多个UWB无线电的追踪器（例如机器人）进行位置确定。该包包含三个节点：
1. **uwb_serial**：从串行端口读取二进制消息。
2. **uwb_multi_range**：处理来自*uwb_serial*的时间戳多距离信息并发布校准和未校准的距离数据。
3. **uwb_tracker**：使用扩展卡尔曼滤波器处理由*uwb_multi_range*提供的校准距离，以跟踪目标位置。它还发布了过滤状态、协方差以及相应的变换。
依赖项包括：
- Boost（系统与线程模块）
- Numpy
- Scipy
安装过程涉及从ROS存储库检出代码并构建catkin工作区，如同平常一样操作即可使用这些节点。
用户可以通过启动文件`roslaunch uwbuwb.launch`来同时运行这三个节点。许多参数如串口、波特率和转换帧等都可以通过设置为参数的形式进行指定。更详细的低级参数可通过rosparam定义（默认值通常足够）。查看各节点的代码以获取更多信息。
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