STM32巡线小车的PID算法代码

简介：
本项目介绍了一种基于STM32微控制器的巡线小车PID控制算法实现方法。通过优化PID参数，使小车能够精确跟随预定路线行驶。 以STM32F103C8T6为控制器的巡线小车使用L298N驱动两个直流电机，并通过三个反射式红外传感器采集数据。该系统采用两节串联的3.2V锂电池供电，还搭载了超声波测距模块和显示屏等其他功能模块。程序用C语言编写。 数据处理流程如下： 传感器 -> ADC (模数转换) -> DMA (直接存储器访问) -> RAM (随机存取内存) -> PID控制器 -> PWM（脉宽调制）-> L298N驱动板 -> 直流电机 红外反射传感器由发射头和接收头组成，发射头发出的红外光经物体表面反射后被接收头捕捉。由于不同颜色表面对光线有不同的反射率，因此可以通过这种方式来识别路径。 测试时可以使用以下方法制作巡线路径：在白色A4纸上粘贴黑色电工胶带作为小车需要跟随的线路。