悟空机器人拆解指南.pdf

简介：
《悟空机器人拆解指南》是一份详尽的文档，旨在指导用户深入了解并动手实践对悟空机器人的内部构造进行细致剖析和重新组装的过程。 ### 优必选悟空机器人拆解教程知识点详解 #### 一、概述 优必选推出的悟空机器人是一款集教育娱乐于一体的智能机器人产品。本段落档旨在通过对悟空机器人进行拆解，深入探究其内部结构与关键技术，帮助读者理解其工作原理。 #### 二、拆解全貌与文中术语介绍 ##### 拆解全貌 1. **腰部螺丝**：首先需要卸下的是一对位于机器人腰部的螺丝，这些螺丝用于连接前壳与中间壳。 2. **前壳结构**： - **固定方式**：前壳采用螺丝与卡扣结构固定。 - **止口设计**：在与中间壳体配合的部分设有止口，止口上有公扣，并配备反止口结构，确保稳固性。 3. **内部组件布局**：运动控制主板上发现有红外ToF传感器等组件。 ##### 文中术语介绍 - **自由度**：指机器人能够独立移动的轴数。例如悟空机器人的自由度为14个。 - **红外ToF**（Time of Flight）：时间飞行传感器，用于测量距离和障碍物检测。 - **麦克风**：用于语音输入。 - **天线**：用于无线信号传输。 - **弹簧触点**：一种连接方式，类似手机电池的触点连接。 #### 三、身体前壳拆解 1. **螺丝与卡扣**：通过卸下螺丝并松开卡扣结构，可以轻松拆下前壳。 2. **麦克风与天线**：前壳内设有一个麦克风和两个天线。天线通过弹簧触点连接到运动控制主板上。 3. **麦克风密封设计**：麦克风外部有胶套，与前壳形成密封音腔，提高收音效果。 4. **红外ToF窗口**：为红外ToF传感器预留了孔位，并覆盖塑料片以防止灰尘进入。 #### 四、运动控制板及主板PCB拆解分析 1. **运动控制板**： - 功能：作为整机的运动控制中心，采用stm32芯片。 - 连接：通过多个插头连接手臂和头部的小舵机，以及腿和腰部的大舵机。 - 麦克风接口：右侧接头用于连接前壳处的麦克风。 - 主板接口：左侧通过FPC（柔性印刷电路）与主板连接。 2. **主板**： - 核心板：位于运动控制板下方，搭载联发科M6750V SoC和三星KMQE60013M B318 EMCP 32G存储IC。 - 运行环境：内置SIM卡槽，支持4G网络连接，并运行安卓操作系统。 #### 五、机器人头部拆解分析 1. **头部上盖**：通过卡扣结构固定，无需螺丝即可轻松拆卸。 2. **内部组件**： - 天线与阵列麦克风：位于头部上盖内部。 - 电容传感器导电布：用于实现触摸传感器功能。 3. **后脑壳材料**：采用PC+ABS复合材料，通过定位滑槽和卡扣与前脸配合。 4. **触摸传感器连接方式**：通过FPC与头部上盖内的传感器导电布相连。 5. **相机安装**：通过五金件固定在相机座上。镜头盖上有卡扣及定位柱。 6. **头部主板**： - OLED和摄像头信息传输：通过多pin排线直接接入胸部核心板。 - 阵列麦克风降噪芯片：头部主板集成CX20810芯片用于阵列麦克风降噪处理。 #### 六、总结 通过对优必选悟空机器人的拆解，我们可以更直观地了解到这款教育型机器人的内部结构及其关键技术的应用。从运动控制板到主板PCB，再到头部组件的详细分析，不仅揭示了悟空机器人的工作原理，也为未来产品的设计与优化提供了宝贵的参考信息。