GPD用于检测点云中的六自由度抓握姿势。

简介：
该软件包，即掌握姿势检测（GPD）和抓握姿势检测（GPD），旨在识别3D点云数据中的2指机器人手（例如，平行下颌抓取器）的6自由度抓握姿势，具体而言包括3自由度的位置和3自由度的方向。 GPD系统接收3D点云作为输入，并生成一份关于可行抓取的姿态估计作为输出结果。 这种软件包的主要优势在于其适应性：它能够处理全新的物体，而无需依赖CAD模型；在复杂的、充满干扰的环境中也能正常工作；并且能够提供6-DOF抓握姿势的评估，超越了传统的自上而下的抓握方式。 GPD的工作流程主要包含两个关键步骤：首先，对大量已知的候选对象进行随机抽样；其次，将这些抽样对象分类为可行的抓握方案或不可行的抓握方案。 为了更好地理解该软件包的应用，以下提供了输入和输出示例。 该软件包的参考资料如下：目录PCL对GPU的支持网络培训掌握图像参考 1) 需要安装PCL版本1.9或更高版本，Eigen版本3.0或更高版本以及OpenCV版本3.4或更高版本。 2) 安装说明已针对Ubuntu 16.04进行了验证，并且类似的指导也适用于其他Linux发行版。 安装PCL和Eigen等相关软件。