多目标跟踪器（Multitarget-tracker）：运用匈牙利算法与卡尔曼滤波器的技术方案

简介：
本技术方案提出了一种结合匈牙利算法和卡尔曼滤波器的多目标跟踪系统，有效提升复杂场景下的目标追踪精度与效率。 项目采用了Apache 2.0许可证替代GPLv3，并新增了“批处理大小”参数以实现在多个连续帧上同时进行检测，在高性能GPU环境下可以显著提升处理速度。此功能适用于Darknet及TensorRT后端，但可能会带来一定的延迟。 此外，引入了使用YOLO v4计算车速的功能，并且为ADAS应用迈出了第一步。项目还提供了一种多目标跟踪器的实现方式： 1. 创建对象检测器时可指定不同的detectorType值： - 基于背景扣除的方法：内置Vibe（Motion_VIBE）、SuBSENSE（Motion_SuBSENSE）和LOBSTER（Motion_LOBSTER），以及MOG2（Motion_MOG2）； - 其他方法还包括MOG（Motion_MOG）、GMG（Motion_GMG）及CNT（Motion_CNT）。