焊接机器人焊缝识别跟踪技术的研究论文.pdf

简介：
本文深入探讨了焊接机器人在复杂工件上的焊缝自动识别与精准跟踪技术，旨在提高焊接质量和生产效率。通过优化算法和传感器应用，研究实现高精度、稳定性强的自动化焊接流程。 焊接机器人焊缝识别跟踪技术的研究旨在提升工业焊接机器人的智能化水平。随着计算机技术和制造技术的进步，工业机器人被广泛应用于生产和生活领域。然而，在当前阶段，工业焊接机器人的自动化程度仍然不够高，尤其是在自主焊接方面存在一定的局限性，关键在于如何有效实现焊缝的精确识别和跟踪。 本段落提出了一种基于实时图像处理、边缘检测及滤波等技术手段的解决方案来提高焊接过程中的控制精度。方案包括中值滤波、Deriche边缘检测算法以及面积滤波和图像增强等多种预处理方法，以确保在复杂的工业环境中仍能准确识别焊缝。 文章还详细讨论了传统焊接机器人存在的问题，例如它们主要依赖于示教再现功能，在面对装配误差或热形变等环境变化时表现不佳。此外，传统的焊接机器人难以适应不规则的焊缝形状和大范围内的自主识别任务。为此，本段落提出了一种自适应寻点方法来解决这些问题。 通过图像处理技术获得焊缝上下两条像素坐标，并拟合得到中心线坐标；计算曲率以确定工业机器人的旋转角度；以及利用局部插值多项式求解初始焊接位置等是该方法的主要组成部分。此外，还使用了Hermite插值算法来进行精确的轨迹跟踪和姿态保持。 这些技术的应用表明提出的解决方案不仅适用于不规则焊缝的识别与跟踪，并且能够在实际工业环境中显著提高焊接质量和效率。研究成果对于推动自动化及智能化焊接的发展具有重要意义，有望在未来取代传统的手工焊接方式，在降低人工成本的同时提升生产效率和产品质量。