
关于RGB-D物体识别的多尺度卷积递归神经网络研究论文.pdf
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简介:
本研究论文探讨了一种基于RGB-D数据的多尺度卷积递归神经网络模型,用于提高复杂场景下的物体识别精度和效率。
为了充分利用RGB-D图像提供的潜在特征信息,我们提出了一种多尺度卷积递归神经网络算法(Ms-CRNN)。该算法通过对RGB-D图像的RGB图、灰度图、深度图及3D曲面法线图进行不同尺度分块形成多个通道,并且每个通道与相应尺寸的滤波器卷积,提取出的特征图经过局部对比度标准化和下采样后作为递归神经网络(RNN)层的输入以获得更加抽象的高层特征。随后,融合后的多尺度特征通过支持向量机(SVM)分类器进行分类处理。
在基于RGB-D数据集上的仿真实验中,结果表明利用综合提取的RGB-D图像多尺度特性后,所提出的Ms-CRNN算法实现了88.2%的物体识别率,相比先前的方法有了显著提高。
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