四足机器人步态研究及控制算法开发——基于MATLAB的Hopf振荡器建模和Walk/Trot步态生成

简介：
本项目聚焦于四足机器人的步态优化与控制策略研发，采用MATLAB平台下的Hopf振荡器模型来模拟并实现步行（Walk）与慢跑（Trot）两种典型步态模式的高效生成。 此压缩包内包含三个文件：f.m、walk.m 和 trot.m 。这些是用于在MATLAB环境下运行的 .m 文件，其中 f 是生成霍普夫振荡器函数的代码，而 walk 和 trot 则分别对应于步态生成的两个不同算法。只需打开 MATLAB 并选择您想要执行的具体步态文件即可获得相关图像输出。 所有对四足机器人步态算法感兴趣的爱好者以及熟悉MATLAB基本语法的人都可以理解这些内容，其中包括霍普夫数学模型、腿间步态逻辑关系和组内协调逻辑关系等关键要素。此代码为研究者提供了一条探索该领域的重要路径，并且能够移植到任何您熟悉的主控系统中使用。 生成的算法图像在相关博客文章中有详细展示。如果您有任何疑问，可以随时提问，我会尽力为您解答。这是基于霍普夫节律的四足机器人步态控制算法程序的一部分内容。