本文章主要介绍在VxWorks操作系统环境下，CAN（控制器局域网）驱动程序的设计与实现方法。
CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子、工业自动化、航空航天等领域的现场总线技术，以其高可靠性、实时性及低成本而闻名。在VXWORKS操作系统环境下为CAN卡编写驱动程序是实现设备与系统间通信的关键步骤。VXWORKS是一款实时操作系统，特别适合于需要快速响应和高效性能的嵌入式系统。
在这个场景中，vxworks下CAN驱动指的是在VXWORKS操作系统上为X86架构的PC104主板上连接的ISA总线扩展的CAN卡开发驱动程序。ISA（Industry Standard Architecture）总线是一种较老但仍然在某些嵌入式系统中使用的扩展接口。CAN卡通过这种接口与主板通信，允许设备在CAN网络中发送和接收数据。
标准字符型驱动是指遵循VXWORKS的字符设备驱动模型来设计CAN驱动。这种驱动模型使得用户空间的应用程序可以使用标准的IO函数（如read、write、open、close等）来与硬件交互。字符驱动通常处理简单的字节流，而无需考虑数据块的边界或顺序。
Pelican可能是指Pelican Embedded Systems，这是一家提供嵌入式软件和硬件解决方案的公司，他们可能有一个与CAN相关的软件库或者硬件平台。BasicCAN可能是该公司提供的一个CAN协议栈或驱动库，简化了CAN通信的实现。
压缩包中的CANdrv文件很可能包含了CAN驱动的源代码、配置文件或其他相关文档。这些资源包括驱动的初始化函数、中断处理程序、发送和接收函数以及错误处理机制等。开发者需要理解VXWORKS的设备驱动模型，并熟悉C语言及CAN协议，以便理解和使用这些源代码。
在开发CAN驱动时，主要涉及以下知识点：
1. **CAN协议**：了解CAN协议的基本原理，包括仲裁、错误检测与恢复机制，以及标准帧和扩展帧的区别。
2. **VXWORKS驱动模型**：熟悉VXWORKS中的设备驱动结构（如字符驱动、块驱动），并掌握如何注册设备节点及管理IO请求的方法。
3. **X86 ISA总线**：了解ISA总线的工作方式，包括插槽、地址空间和中断处理机制。
4. **中断服务程序编写**：为了响应来自CAN卡的中断请求，并进行数据传输，需要编写相应的中断服务程序。
5. **VXWORKS内核调用**：使用任务、信号量及互斥锁等VXWORKS内核服务来实现驱动的并发安全机制。
6. **Pelican BasicCAN库集成**：如果存在该库，则需理解其API并掌握如何与之集成以实现CAN通信。
7. **硬件接口知识**：阅读CAN卡的数据手册，了解其硬件特性如寄存器布局和控制命令等信息。
8. **调试技巧应用**：使用VXWORKS的调试工具（例如Wind River Workbench）进行驱动程序的调试工作，确保驱动的正确运行。
通过以上知识点的学习与实践操作，开发者可以在VXWORKS环境下成功构建并调试CAN驱动程序，使系统能够有效地与其他设备在CAN网络中通信。
5星
