本资源提供2013年全国大学生电子设计竞赛中倒立摆项目的完整代码，内容详实，包括硬件配置、软件编程等部分，对参赛者及爱好者具有重要参考价值。
全国大学生电子设计竞赛2013年倒立摆完整代码
题目：简易旋转倒立摆及控制装置（C题）
【本科组】
一、任务：
设计并制作一套简易的旋转倒立摆及其控制系统。该系统结构如图所示，电动机A固定在支架B上，并通过转轴F驱动旋转臂C进行往复转动。同时，在旋转臂C的一端通过转轴D连接着摆杆E。当电动机A启动时，带动旋转臂C做来回运动，进而使摆杆E在一个垂直于旋转臂的平面内自由转动。
二、要求：
1. 当摆杆处于自然下垂状态（即摆角为0°）时，在电机驱动下通过控制旋转臂让摆杆从静止开始摇动，并尽快使其角度达到或超过-60°至+60°之间。
2. 使初始状态下垂直悬挂的摆杆能够迅速增加其摇动范围，直至完成一个完整的圆周运动。
3. 在自然下垂状态下的摆杆受到外力作用而被拉起到接近165度的位置时，在撤去外力的同时启动控制系统以维持倒立姿态至少5秒；在此期间旋转臂的转动角度不应超过90度。
发挥部分：
1. 从垂直悬挂的状态开始，通过控制电机使旋转臂来回移动来快速将摆杆稳定在倒立位置，并保持该状态不少于10秒钟。
2. 在确保摆杆处于倒立姿态的情况下，当受到外部干扰时能够继续保持倒立或在两秒内恢复到倒立姿势。
3. 当系统维持着摆杆的倒立状态时，使旋转臂执行圆周运动。
5星
