MATLAB四杆机构运动仿真代码-机器中的建模与实时仿真...

简介：
本项目提供了一套基于MATLAB的四杆机构运动仿真实验代码，旨在通过计算机模拟展示机械系统的动态特性及工作原理，适用于教学和初步设计阶段。 本练习的目的是建立一个四执行器自由度（DOF）液压装载机的仿真模型，并在实时计算机上进行模拟。 首先，我们将构建该装载机的动力学仿真模型，包括多体机械系统的动力学以及为装载机提供动力的液压系统中的流体力学特性。每个执行机构将通过控制相应的比例阀滑阀位置来实现人工驱动操作。 SimMechanics（第二代）和Simulink这两个工具将会被用于建模上述提到的动力学部分，前者处理多体机械系统的动态行为，后者则涵盖液压动力系统的模拟。 完成离线仿真后，在Matlab Simulink环境下运行的模型将使用Matlab Simulink Coder进行编译，并部署到实时计算机上。在这个平台上，操纵杆生成的命令信号（即阀芯位移）会通过以太网UDP/IP连接发送至实时计算机。同时，模拟输出的结果（关节角度等信息）也将利用同样的网络协议从实时系统返回给开发电脑。 最后，在开发机器中运行的虚拟可视化软件IHA3D将接收并处理这些数据，以便于直观地展示装载机的工作状态和动态行为。