SC-LIO-SAM：基于激光雷达的惯性SLAM

简介：
SC-LIO-SAM是一种创新性的激光雷达与惯性测量单元结合的同步定位与映射（SLAM）算法。该方法利用高效的状态估计技术，提供精确且实时的地图构建和定位解决方案，在机器人导航领域具有重要应用价值。 SC-LIO-SAM 是一种实时激光雷达惯性 SLAM 封装。LiDAR 惯性 SLAM 结合了扫描上下文（Scan Context）与 LIO-SAM 技术，该存储库提供了一个快速而强大的 LiDAR 位置识别方法的示例用例。关于每种算法的具体信息，请查阅相关文档。 除了结合惯性和激光雷达数据外，该项目还提供了仅使用LiDAR的方法版本，名为“扫描上下文：快速而强大的位置识别”。此模块包括一个轻量级设计，由单个头文件和cpp文件组成（Scancontext.h 和 Scancontext.cpp）。此外，在我们的模块中也采用了 KDtree，并且我们利用了 nanoflann 库。同样地，nanoflann 也是通过单一的头程序实现。 使用此项目时，用户仅需记住并调用两个 API 函数：makeAndSaveScancontextAndKeys 和 detectLoopClosureID。