本项目详细介绍如何在STM32F103/F10x系列微控制器上实现CAN总线通讯功能，包括硬件配置、软件编程及调试技巧。
STM32F103系列微控制器基于ARM Cortex-M3内核，适用于高性能嵌入式系统设计，在工业控制与汽车电子领域有广泛应用。CAN（Controller Area Network）总线是一种高效的多主站通信协议，支持分布式系统的可靠数据传输。
在STM32F10x上实现CAN通讯需掌握以下关键点：
1. **硬件配置**：该系列芯片内含两个独立的CAN控制器（CAN1和CAN2），每个控制器拥有自己的接收与发送邮箱。根据实际电路板设计选择合适的GPIO引脚连接至CAN收发器，例如PA11和PA12用于CAN1的TX和RX，PB8和PB9用于CAN2。
2. **初始化设置**：软件层面需对CAN控制器进行如下配置：
- 选定正常操作模式作为工作方式。
- 设定位时钟频率（通过调整`CAN_Prescaler`），例如系统时钟为72MHz且预分频器设为10，则位时钟速率变为7.2MHz，对应常见的1Mbps或500kbps传输速度。
- 配置位定时参数，包括同步跳变沿(SJW)、时间段1(TS1)和时间段2(TS2)，这些设置影响数据通信的稳定性和抗干扰能力。
- 设定滤波器以接收特定ID的标准帧或扩展帧。
3. **CAN消息传输**：
- 发送：使用`CAN_Transmit()`函数将信息放入发送邮箱，成功后邮箱状态变为忙。注意由于发送缓冲区数量有限制，需妥善管理队列避免阻塞。
- 接收：STM32的接收方式有两种——中断驱动和轮询。在中断模式下接收到消息时触发中断，在服务程序中处理；而在轮询方式下则定期检查邮箱状态并读取信息。
4. **中断处理**：为了实时响应，通常启用CAN接收中断，并在其回调函数内编写新消息的处理逻辑及错误管理代码。
5. **错误管理**：CAN协议具备强大的故障检测功能（如位错、CRC校验失败等）。STM32 CAN模块提供相应的标志用于程序中的错误处理。
6. **示例代码**：实际开发中，开发者常使用HAL库或LL库简化编程。例如，利用`HAL_CAN_Init()`初始化控制器，通过`HAL_CAN_Transmit()`发送消息，并用`HAL_CAN_GetRxMessage()`接收信息。
7. **文件解析**：“接收.zip”和“发送.zip”可能包含示例代码或配置文件来展示如何实现STM32F103的CAN通信功能。解压后应仔细研究源码，了解具体设置流程与操作方法。
综上所述，在实际项目中成功实施STM32F103的CAN通信需关注硬件连接、控制器初始化、消息传输管理、中断处理及错误控制等环节的理解和应用。
5星
