YRC1000高速以太网功能-中文

简介：
简介：YRC1000是一款高性能控制器，具备强大的以太网通信能力，支持高速数据传输，适用于复杂工业网络环境中的实时控制与监控。 ### 安川YRC1000高速Ethernet功能详解 #### 一、Ethernet服务器功能概述 安川YRC1000系列机器人的Ethernet服务器功能主要用于实现机器人与外部设备之间的数据交互，支持TCPIP协议。通过该功能，用户可以在PC等设备上收发YRC1000内部的数据，对机器人进行状态监测以及控制。具体来说，可以实现以下功能： 1. **机器人状态监控**: 包括读取机器人当前的位置数据、力矩数据等。 2. **机器人控制**: 可以发送指令来控制机器人的动作，如启动、停止等。 3. **数据读写**: 支持读写B变量(字节型变量)、P变量(位置型变量)等类型的数据。 4. **IO数据管理**: 实现IO数据的读写操作。 5. **寄存器数据管理**: 读写寄存器数据。 6. **报警管理**: 读取报警数据及状态信息。 7. **程序管理**: 读取正在执行的程序信息。 8. **轴构成信息管理**: 读取机器人轴构成信息。 #### 二、Ethernet服务器功能的开通与确认 要启用Ethernet服务器功能，首先需要确保机器人已经开通了该功能。可以通过以下步骤进行确认： 1. **开机并进入维护模式**: 按住【主菜单】键接通电源，在【系统】-【安全模式】中设置为管理模式。 2. **进入选项功能**: 从主菜单中选择【系统】-【设置】-【选项功能】，显示出选项功能画面，然后选择【网络功能设定】。 3. **确认Ethernet服务器功能**: 在网络功能设定画面下，检查【以太网】是否显示为“使用”，如果是，则表示该功能已经开通。如果不是，则需要将【以太网】设置为“使用”，并将【互联网服务器】设置为“标准”或“扩展”。 #### 三、网络配置 为了实现机器人与上位机之间的通信，还需要正确配置双方的网络参数： 1. **上位机网络配置**: - 打开“网络和internet设置”，点击“更改适配器选项”。 - 右键点击“以太网”选择“属性”，找到“Internet协议版本4 (TCPIPv4)”，双击进入设置。 - 设置IP地址为192.168.X.X，其中X为自定义值，但需要与控制柜LAN接口的网段保持一致。 - 子网掩码设置为255.255.255.0。 2. **控制柜网络配置**: - 在示教器的维护模式下进入管理模式，依次点击【系统】→【设置】→【选项功能】→【LAN接口设定】→【详细】。 - 设定控制柜IP地址，以LAN2口为例，将【IP地址(LAN2)】设置为手动设置，IP地址设为与上位机相同网段如192.168.1.100，子网屏蔽设为255.255.255.0。 #### 四、远程命令设定方法 完成网络配置后，可以开始设置远程命令，用于控制机器人或获取数据。这通常涉及到以下步骤： 1. **进入输入输出界面**: 依次点击【主菜单】→【输入输出】→【虚拟输入信号】或【虚拟输出信号】。 2. **信号配置**: 根据需要配置虚拟输入或输出信号，用于发送控制指令或接收反馈数据。 3. **通信测试**: 使用调试助手进行通信测试，确保所有设置正确无误。 #### 五、通信格式与示例 1. **通信格式**: - 使用TCPIP协议进行数据传输。 - 数据格式包括开始请求、命令请求、数据请求等部分。 - 完成一次完整指令后，机器人会自动关闭通信连接，需要重新建立连接才能发送新的指令。 2. **通信示例**: - **B变量读取**: 读取机器人的字节型变量。 - **D变量读写**: 读取或写入多个D变量，用于数据交换。 - 上述操作的具体实现方法可参考《YRC1000 Ethernet功能说明书》第8章节。 #### 六、限制事项 1. **功能开通**: 必须先开通Ethernet服务器功能。 2. **远程模式**: 机器人必须处于远程模式下才能进行通信，并且需要将信号#87015置为ON。 3. **自动关闭连接**: 每次指令执行完毕后，机器人会自动关闭通信连接。 4. **超时问题**: 如果指令没有在规定时间内发送到机器人，端口将会自动