MPC结合障碍物规避。

简介：
MPC避障方案采用MPC（模型预测控制）技术，借助Casadi Python软件包进行数值优化，并利用{numpy + matplotlib}库进行可视化呈现。 整个移动机器人系统，具体为Mecanum轮式全向移动机器人（MWOMR），被用于实际的系统实现。 进一步地，通过在不等式约束中引入障碍物的参数信息，能够有效规避障碍物的影响。 为了增强可视化的效果，我们提供了动画示例以辅助用户了解回购过程。 Casadi软件包的详细信息可查阅：//web.casadi.org/content/mpc_code.py。 MPC的主要Python脚本为simulation_code.py，这是一个辅助文件，用于实现MPC代码中的可视化功能，名为main.py。 运行前请务必确认您的计算机上已安装Python 3.5及以下软件包。 请按照以下格式插入目标点：[x方向，y方向，角度]，例如：[10,10,π]，并在运行main.py之前确保所有依赖项已安装完毕。