这是我的PCL点云配准代码学习成果

简介：
这段简介可以描述为：这是我基于PCL（Point Cloud Library）进行点云配准研究与实践的学习成果。通过此项目，我掌握了点云数据处理的基础知识和技能，并成功实现了点云间的精确配准。 这段话不仅简明扼要地介绍了标题内容，还强调了学习过程中的收获及成就。 这是我学习PCL点云配准的代码总结，涵盖了VFH特征的应用、SHOT特征描述符及其对应关系可视化，ICP配准方法；PFH特征描述符及其实现的对应关系可视化与ICP配准过程；3DSC特征描述符和其对应的可视化以及ICP配准步骤；Spin Image自旋图像描述符的可视化以及ICP配准技术。此外，还包括AGAST角点检测、SUSAN关键点检测及其结合SAC-IA进行粗略配准的方法；SIFT 3D关键点检测与利用SAC-IA实现粗略配准的过程；Harris关键点检测和使用SAC-IA执行粗匹配的步骤；NARF特征提取及通过SAC-IA完成初始对齐的技术以及ISS（Interest Point Detection for 3D Point Clouds）关键点检测配合SAC-IA进行初步对齐。最后，还介绍了当已知对应点时求解最优变换的方法，并提供了相关的SVD代码示例。