利用STM32CubeMX配置PWM输出以控制多个舵机（基于HAL库）

简介：
本教程介绍如何使用STM32CubeMX工具配置PWM信号输出，并通过HAL库代码实现对多个舵机的精确控制。 0-180°舵机是一种能够指定转动角度的伺服驱动器，适用于需要不断变化并保持特定角度的应用场景。在使用STM32进行控制时，经常需要用到舵机来实现某些部位转向特定的角度或者同时控制多路舵机执行不同的操作。 本段落以STM32F103C8T6为例，介绍如何通过该微控制器输出多路PWM信号来控制多个舵机的转动。本项目使用标准库方法，并利用TIM3定时器生成四路PWM信号，从而可以驱动四个舵机工作。如果需要更多的通道，则可以根据这个模板启用其他的定时器以提供额外的PWM输出。 解压后文件中包含STM32CubeMX配置文件和程序工程文件，用户可以直接使用这些资源进行开发或者通过STM32CubeMX工具进一步配置添加所需功能或增加更多通道来控制更多的舵机转动。启动TIM函数为`HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_1)`；更改舵机角度则需调用`__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 500)`，其中参数分别代表定时器编号、通道号以及所需的占空比值。