基于Backstepping的船队编队控制方法
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简介：
本研究提出了一种基于Backstepping理论的船队编队控制策略，旨在实现多艘船只间的协同航行与高效调度。通过构建层次化控制系统，确保各船舶在复杂海况下的稳定跟踪及避碰能力。
针对多船舶之间的协同合作问题，本段落研究了船舶的编队控制方法。通过采用领航者-跟随者的策略，在笛卡尔坐标系下建立了新的船队编队控制模型，并利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种能使船队按照期望队形航行的控制器。该控制器考虑了领头船只与跟随船只之间的航向角误差，确保了跟随船只在航行过程中的稳定性和减少振荡现象。最后通过仿真验证证明所提出的控制方法是正确且有效的。
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