PDF文件详细阐述了增量式数字PID控制参数的配置方法。

简介：
基于对增量式数字PID基本算法的深入分析，本文进一步探讨了PID调节器参数对控制性能产生的具体影响，并着重研究了PID调节器控制参数的精确调整。同时，我们采用了具有积分分离和消除设定值变化冲击的PID控制算法，旨在实现最佳组合的PID控制效果。通过仿真实验验证表明，采用该方法精心调整出的参数能够显著提升控制器整体的控制表现。 随着数字调节器在工业控制领域的应用日益广泛，其所具备的功能相比于传统的模拟调节器而言已得到了显著扩展。在足球机器人路径规划这一特定领域，由于机器人路径需要兼顾初始位置和运动方向的同时，也必须满足目标位置和运动方向的要求［2］，因此对足球机器人的电机控制提出了严苛的标准。目前，我国对足球机器人电机的控制系统普遍采用PID控制算法作为核心方案。 尽管在数字化计算机时代，PID控制技术依然保持着广泛的应用前景，其主要优势在于技术成熟度高、易于被人们理解和掌握，并且无需构建复杂的数学模型即可实现良好的控制效果。此外，这种控制方式操作简便且应用灵活。为了获得更高的稳态精度时，通常会选择PI控制策略；对于具有较大惯性的系统而言，则可以采用PID控制方法。更重要的是，这种控制方法能够方便地进行参数调整，例如调整比例范围、积分时间以及微分时间等关键参数。因此, PID 控制规律在计算机控制系统中得到了广泛而深入的应用.