MATLAB代码-立方体检测：使用过滤系统从单个图像识别3D长方体姿态

简介：
本项目采用MATLAB开发，旨在通过图像处理技术自动识别并计算单一图片中三维长方体的姿态。利用先进的滤波方法优化物体特征提取过程，实现精确的立方体检测与定位。 过滤系统Matlab代码用于检测长方体对象。此过程包含两个主要部分：生成长方体提案以及评估这些提案的质量。 该项目提供了C++版本的长方体检测与多视图物体SLAM功能，但具体信息未在此处展示。 作者的相关论文为《CubeSLAM: Monocular 3D Object Detection and SLAM Without Prior Models》, Arxiv 2018年版，由S.Yang和S.Scherer撰写。 运行说明如下： - 克隆代码仓库：`git clone git@github.com:shichaoy/matlab_cuboid_detect.git` - 进入目录并初始化设置： `cd matlab_cuboid_detect`, 然后执行 `init_setup.m` - 执行长方体检测脚本：`detect_cuboid.m` 有关提案生成及3D坐标系中角索引的信息，请参阅illustrations.pdf文件。data/ 文件夹包含了一些预处理结果，其中包括边缘检测数据（这些来自一个ROS软件包）。此外还包括了2D物体边界框的垫片，我们使用YOLO来识别2D对象；当然也可以采用其他类似方法。 preprocessing/2D_object_detect文件夹包含了用于保存图像和txt格式预测代码。有时同一实例的对象可能有重叠的边框，因此需要特别处理这种情况。