MATLAB分段表达式代码及快速探索随机树(RRT)路径搜索与规划

简介：
本项目运用MATLAB编写了分段表达式的代码，并实现了一种基于快速探索随机树（RRT）算法的路径搜索和规划方法，适用于复杂环境下的机器人导航。 在MATLAB中使用RRT算法进行机械臂路径规划涉及以下关键组件： - **detectCollision**：此函数用于检测线段是否与障碍物发生碰撞。 - **getFK**：通过输入关节角度，获取正向运动学表达式来确定笛卡尔坐标系中的最终位置。 - **isRobotCollided**：该功能将机械臂离散化为一系列由曲面线段组成的圆柱体，以此来进行碰撞检测。 - **robot.mat**：包含有关机械手配置的数据文件。 - **rrt.m**：实现RRT算法的主代码文件。 - **runsim**：运行模拟的脚本或函数。 - **utils**：一些实用工具代码。