Advertisement

该文件包含基于STM32的四足机器人控制代码。

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
通过开发一套针对STM32F427微控制器的程序代码，成功构建了具备蓝牙通信功能的四足移动机器人，并实现了可靠且稳定的通信协议。该蜘蛛型四足机器人设计具备了可承载重量以及出色的运动灵活性。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 基于STM32的四足机器人控制系统.zip
    优质
    本项目为一款基于STM32微控制器的四足机器人控制系统设计。通过优化算法与硬件集成，实现了精准控制及高效运动性能，适用于科研和教育领域。 基于STM32F427的四足移动机器人开发程序代码包括蓝牙通信以及稳定的通信协议。该蜘蛛型四足机器人具有载重能力和灵活的运动性能。
     
  • 四足机器人文件包（含说明书和代码）.rar_arduino_四足机器人_stl模型_四足蜘蛛程序_机器人动作
    优质
    本资源提供一个完整的四足机器人制作方案，包含详细的Arduino编程指南、动作控制代码及3D打印STL模型，适用于爱好者构建和研究。 通过8个舵机实现蜘蛛类的仿生运动，文件包含所有的打印件及嵌入程序，并提供Arduino源代码。该系统支持10多种不同的运动模式，可以通过蓝牙或WiFi进行控制。
     
  • 四足机器人代码
    优质
    《四足机器人代码》是一份详细记录和解释四足机器人的编程语言、算法及控制策略的手册。它涵盖了从基础编程到高级运动控制技术的内容，旨在帮助开发者构建灵活、高效的四足机器人系统。 制作4足机器人的源码可以在我的博文中找到。压缩包内包含我完成的作品的GIF图。除了打印出来的模型外，还需要Arduino UNO板、一块16路PWM驱动板、8个小舵机（推荐使用市场上最便宜的那种9g电机）和一个四触点摇杆。代码需要稍作修改以适应具体需求。最终的动作控制以及与摇杆的配合也需要根据实际情况调整代码，这一步相对简单。
     
  • 基于CPG的四足机器人运动控制系统.pdf
    优质
    本文探讨了一种基于集中式相位生成算法（CPG）设计的四足机器人运动控制系统的开发与实现。该系统通过模拟生物神经系统中的模式发生器，能够自动生成并调整步态模式，适用于复杂地形下的自主导航任务。文中详细阐述了硬件架构、软件设计及实验验证过程，并展示了其在动态环境中的适应性和稳定性优势。 基于中央模式发生器（CPG）的四足机器人运动控制是仿生学研究的一个重要分支，这一领域主要从自然界动物的运动方式获取灵感，以实现在复杂环境下的稳定和高效移动。刘汉迪和贾文川两位学者于2017年发表的研究探讨了如何利用CPG网络来控制四足机器人的运动。 该研究的主要目的是提高四足机器人的运动稳定性和适应性。自然界中的动物通过脊髓内的中央模式发生器（CPG）控制肌肉活动，产生稳定的节律运动。在本研究中，研究人员构建了一个能够模拟这种生物机制的CPG网络模型，并利用它生成连续且协调的信号来驱动机器人关节的动作。 传统四足机器人的步态切换过程中经常会出现锁相和突变的问题，导致其动作不够平滑。为解决这一问题，在该研究中的CPG模型中引入了旋转矩阵。通过调整振荡器之间的相位差，可以输出连续和平滑的控制信号，并且能够生成适应不同步态需求的任意相位关系。 研究人员构建了一个改进版Hopf振荡器作为核心单元来建立一个控制网络模型，该模型由一系列状态方程构成。CPG网络中的每个振荡器对应于机器人的一条腿，并通过耦合实现相互之间的协调工作。根据不同的步态要求调整连接权重的值可以影响输出信号。 在ADAMS环境下定义了仿生四足机器人的虚拟样机模型，包括质量、材料以及运动约束等参数。该机器人由一个躯干和四条腿组成，每条腿具有三个自由度以满足三维空间内的动作需求。研究人员通过MATLAB/ADAMS联合仿真及实际测试验证了所提出的控制策略的有效性。 仿真实验中展示了walk步态与trot步态的数值结果。其中，walk步态在稳定性和适应性方面表现更佳，因为它不需要频繁调整重心位置。此外，使用旋转矩阵来调节振荡器之间的相位差可以克服传统切换时出现的问题，并为机器人提供了更好的控制能力。 关键词包括“四足机器人”、“节律运动”、“CPG”、“旋转矩阵”和“步态切换”，这些反映了文章的核心内容。这项研究不仅对未来的四足机器人设计与控制提供理论和技术参考，还推动了仿生学原理在机器人技术领域的应用和发展。通过进一步调整参数及优化策略，可以增强机器人的自主运动能力，在未知或变化环境中更好地发挥作用。
     
  • Arduino控制的四足机器人步行器：Quadriped
    优质
    Quadriped是一款基于Arduino平台开发的四足机器人项目。它通过精确编程实现了流畅行走和灵活转向等功能，为用户探索机器人技术提供了实践机会。 四足Arduino 四足步行者版本 3
     
  • QuadQuad: 基于ROS的四足机器人控制系统的开发
    优质
    QuadQuad是一款基于ROS（Robot Operating System）设计的先进四足机器人控制系统。该项目旨在优化四足机器人的机动性和稳定性，适用于科研与教育领域。 四元组是为Raspberry Pi上运行的四足机器人设计的一个基于ROS（Robot Operating System）的控制器。它包含步态发生器、单眼视觉测距仪以及正在进行中的稀疏SLAM功能，此外还有用于模拟机器人的环境搭建工具。 此项目的目标还包括将机器学习系统集成到机器人中，使步态和路径规划能够受到不同ML算法的影响。为了使用该项目，请先在Raspberry Pi上安装Ubuntu Mate操作系统，之后通过命令行输入“sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full”来下载ROS及其依赖项。 运行模拟器可以通过执行“roslaunch quadquad_gazebo basicworld.launch”实现；步态控制器则可通过调用Python脚本段落件（例如：“python /path/to/gait_controller.py”）启动。视觉里程表和SLAM功能的激活，则可以使用命令行工具rosrun，具体指令为“rosrun quadquad_v”。
     
  • 基于STM32和PCA9685的四足机器人项目资料
    优质
    本项目基于STM32微控制器及PCA9685 PWM扩展板开发一款四足机器人，涵盖硬件设计、软件编程与步态控制策略。 在本项目中，我们研究了如何利用STM32微控制器与PCA9685驱动模块来构建一个通过蓝牙控制的四足机器人。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，在嵌入式系统设计领域广泛应用，尤其适用于需要高性能和低功耗实时应用的情况。PCA9685则是一个16通道、12位PWM（脉宽调制）控制器，适合用于精确控制伺服电机或舵机如SG90舵机。 四足机器人的核心在于运动控制系统，在此项目中使用了12个SG90舵机来操控机器人各关节的活动。SG90舵机是一种小型且经济实惠的伺服电机，常被应用于遥控飞机和各类机器人设计之中，其特点是可以在一个固定的旋转范围内连续转动，并通过调整PWM信号占空比来控制旋转角度。 项目中的3D打印模型文件包含了四足机器人的结构组件三维设计图纸。这些文档可能采用STL、OBJ等格式的3D建模文件，可以利用3D打印机制造出实体部件。这项技术使得可以根据特定的设计需求自由定制机器人外形和大小，以满足不同的性能要求。 而四足机器人代码.rar则包括了项目软件部分的主要内容——STM32固件程序。该段程序通常包含初始化设置、蓝牙通信协议的实现、PCA9685 PWM控制机制以及舵机角度计算和运动算法等模块。开发者可能使用Keil uVision或IAR Embedded Workbench这类集成开发环境，并采用C或C++语言进行编程工作；此外，项目的蓝牙功能部分可能会利用BLE（低功耗蓝牙）技术来实现智能手机应用与STM32之间的指令传输。 在项目执行阶段，需要注意以下几个关键点： 1. **硬件接口**：确保STM32和PCA9685之间通过I2C总线进行有效通信，并正确配置GPIO引脚以支持该协议。 2. **电源管理**：保证所有组件获得适当的电力供应，同时考虑电池续航能力和功率效率问题。 3. **运动规划**：设计合理的步态循环及动作序列，以便实现平稳高效的机器人移动性能。 4. **蓝牙通信稳定性**：确保蓝牙模块能够稳定工作并准确接收来自手机应用的指令信息。 5. **软件调试与优化**：利用调试工具对代码进行测试和调整，使每个舵机按照预期正常运行。 6. **机械结构设计精度及强度**：3D打印模型的质量对于机器人的整体性能至关重要，可能需要通过多轮迭代来不断改进设计方案。 综上所述，该项目融合了电子工程、机械制造与软件开发等多个领域的知识和技术。它为学习和实践物联网技术、嵌入式系统以及机器人控制等核心技能提供了一个理想的平台，并且参与者能够掌握STM32的应用技巧以及其他关键技术如舵机驱动、蓝牙通讯及运动控制系统的设计方法。
     
  • 基于STM32与树莓派的四足人形机器人系统
    优质
    本项目设计了一款结合STM32和树莓派控制单元的四足人形机器人，旨在实现高效的人机交互及环境感知功能。 共享一个基于STM32和树莓派的四足机器人系统的论文，希望共同学习并帮助到有需要的人士。
     
  • 基于CAN总线的四足机器人控制系统的开发
    优质
    本项目致力于研发一种基于CAN总线技术的高效控制系统，专门用于管理四足机器人的复杂运动和协调。通过优化通信协议与硬件设计，我们旨在提升机器人的机动性、稳定性和响应速度，为未来智能服务及科研探索提供强有力的技术支持。 卞新高和朱灯林提出了一种基于CAN总线的四足机器人控制系统方案。该系统由一个主控制器和四个子控制器组成，采用分布式控制架构，并通过CAN总线进行数据通信。