AA-SIPP-m：在网格世界中优化多主体路径查找（MAPF）的算法，支持全方位移动（每个代理可沿网格上任意角度行进...）

简介：
AA-SIPP-m是一种创新算法，专门用于解决网格世界中的多智能体路径规划问题，特别之处在于它允许各智能体以任何方向自由移动。该方法有效优化了路径查找过程，提高了解决此类问题的效率和灵活性。 AA-SIPP（米）是一种路径规划算法，用于为2D环境中以网格表示的一组智能体建立无碰撞轨迹。它是优先计划者，即为所有代理分配唯一的优先级，并使用AA-SIPP（任意角度SIPP）算法根据强加的顺序对路径进行逐一规划。后者基于SIPP规划程序设计，该程序专门针对单个代理在静态和动态障碍物中移动时的路径查找而开发，在这种情况下其他代理被视为障碍物。一个人可以选择禁用任何角度的移动，并仅计划2^k（k=1, 2, 3, 4, 5）种移动方式，例如k=2表示基本方向移动，k=3则包括基本方向和对角线移动等。 在（x，y，θ）配置空间中进行规划。该算法考虑了代理的标题、平移速度和旋转速度以及大小。每个代理被视为具有预定义半径的开放磁盘，并可以指定不同的半径值；这些值可以是任何正实数，例如某些代理可能大于网格单元格尺寸而其他则更小。 通过这种方式，AA-SIPP（米）能够处理复杂环境中的多智能体路径规划问题。