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基于遗传算法的六自由度机械臂避障轨迹规划

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简介：
本研究提出了一种采用遗传算法优化六自由度机械臂在复杂环境中的避障轨迹规划方法，有效提升了路径规划的效率与精确性。 本资源基于ABB某一型号的六自由度机械臂，采用遗传算法进行了门型障碍穿越的轨迹规划，并以最短时间为目标进行了优化。

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  • 基于遗传算法的六自由度机械臂避障轨迹规划
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    本研究提出了一种采用遗传算法优化六自由度机械臂在复杂环境中的避障轨迹规划方法，有效提升了路径规划的效率与精确性。 本资源基于ABB某一型号的六自由度机械臂，采用遗传算法进行了门型障碍穿越的轨迹规划，并以最短时间为目标进行了优化。
     
  • Puma560六自由度机械臂画圆轨迹规划
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    本研究探讨了利用Puma560六自由度机械臂进行精确圆轨迹规划的技术方法，分析并优化其运动控制算法，旨在提高机械臂在复杂环境中的作业精度与灵活性。 六自由度Puma560机器人进行轨迹规划以画圆的实现方法。
     
  • 四自由度与六自由度机械臂的轨迹规划.rar
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    本资源探讨了四自由度及六自由度机械臂的轨迹规划方法，包括算法设计、路径优化以及仿真验证，旨在提高机械臂运动效率和精度。 本段落针对MATLAB中的robot工具箱对四自由度机械臂和六自由度机械臂进行仿真。首先对这两个机械臂进行了建模，并设置了D-H参数。然后验证了机械臂的正逆运动学特性。最后，给定空间中的一点，通过轨迹规划使两个机械臂均移动到该点并绘制出路径。
     
  • 4[1].zip_机械手轨迹规划与避障_基于遗传算法的避障方法
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    本研究探讨了在机械臂运动控制中采用遗传算法进行路径规划和障碍物规避的新方法，旨在提高系统的自主性和灵活性。 本段落提出了一种新的模糊遗传算法（GA）方法来解决两个合作机器人在共享公共工作场所进行轨迹规划并避障的问题。在这种情况下，每个机械手必须将对方视为一个移动的障碍物，而这个障碍物的位置是未知且不可预测的，因为每一个机械手都有自己的目标，并且优先级相同。
     
  • 六自由度机械臂的避障路径规划探讨
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    本论文深入探讨了六自由度机械臂在复杂环境中的避障路径规划问题，旨在提出高效、准确的算法方案，提升机器人操作灵活性和安全性。 希望这段内容能对学习机械臂路径规划的朋友们有所帮助，并可供参考。
     
  • 基于遗传算法的六自由度机器人机械臂运动路径规划
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    本研究运用遗传算法优化六自由度机器人的动作路径，旨在提高其在复杂环境中的自主导航与操作效率。 遗传算法用于解决6自由度机器人机械臂的运动路径问题（使用MATLAB编写源程序）。
     
  • 六自由度机械臂曲线轨迹规划MATLAB程序.zip
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    本资源提供了一个用于六自由度机械臂的曲线轨迹规划的MATLAB实现代码。通过优化算法，该程序能够为机械臂运动路径生成平滑、高效的曲线轨迹，适用于机器人自动化领域中的仿真与控制研究。 机械臂曲线轨迹规划程序结合六自由度及MATLAB编程实现。
     
  • 六自由度机械臂的轨迹规划及仿真研究.pdf
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    本文档探讨了六自由度机械臂的轨迹规划方法及其在虚拟环境中的模拟技术，旨在提高机械臂运动控制的精确性和效率。 为了在六自由度链式机械臂进行正运动学、逆运动学以及轨迹规划仿真过程中更直观地验证算法的正确性和效果，在建立正确的数学模型基础上，重点研究了关节空间中两种不同的轨迹规划方法，并通过三维运动仿真进行了验证。 开发了一套基于VC++6.0平台的六自由度机械臂三维仿真软件。该软件首先将MFC框架窗口分割为控制和视图两部分，然后利用OpenGL图形库对机械臂进行建模，集成了正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法。通过这套仿真系统可以有效地验证所建立的机械臂数学模型，并直观比较三次多项式与五次多项式的轨迹规划效果，结果显示后者在性能上明显优于前者。
     
  • 基于RRT算法的六自由度机械臂路径规划
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    本研究探讨了基于RRT（快速扩展随机树）算法对六自由度机械臂进行路径规划的方法，旨在优化复杂环境中的运动效率和灵活性。 本段落介绍了Funuc某型号六自由度机械臂的模型建立、正逆运动学推导，并求解了八组逆解。此外，还应用RRT算法进行了无碰撞路径规划，并在关节空间中使用五次多项式插值轨迹进行路径生成（通过Matlab程序实现）。