本项目介绍如何使用STM32微控制器通过I2C接口连接并控制加速度计ADXL345和电子罗盘HMC5883L，实现数据采集及处理。
STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，在嵌入式系统设计领域应用广泛，特别是在传感器接口与数据处理方面表现突出。本项目中，我们将使用STM32来驱动ADXL345加速度计和HMC5883L磁力计，并通过模拟IIC（即软件实现）方式与其通信。
ADXL345是一款数字三轴加速度计，适用于测量静态与动态加速度。它可以检测物体的倾斜、振动以及冲击等现象，在运动设备、健康监测器及游戏控制器等领域有广泛应用。这款传感器支持多种工作模式和数据速率，并且具备低功耗特性，能够通过I2C或SPI接口输出数据。
HMC5883L是一款三轴磁力计，用于测量地球的磁场强度并实现电子罗盘功能。它能提供精确的方向信息，在航向导航、无人机控制等应用中十分有用。该传感器同样支持I2C和SPI接口，并可配置不同的工作模式及灵敏度等级。
模拟IIC（Software IIC）是指在没有硬件IIC模块的微控制器上，通过软件方式来实现与I2C设备通信的技术。具体来说，在STM32这类芯片中，通常会使用GPIO引脚作为SCL和SDA线，并利用定时器或延时函数生成符合I2C协议所需的时序。
驱动这两款传感器的关键步骤如下：
1. 初始化GPIO：设置SCL及SDA为推挽输出模式以确保足够的电流。
2. 设定IIC时序：依据I2C规范定义所需时钟周期和数据传输速率。
3. 发送起始信号：在保持SCL高电平时，将SDA线拉低来发送开始条件。
4. 写地址：向传感器发送7位设备地址加上读写标志（0表示写入操作，1则为读取）。
5. 数据交换：根据具体需求传输命令或接收数据，在每个时钟上升沿采样数据值。
6. 发送停止信号：在结束通信前先将SDA线拉低再释放SCL以发出终止条件。
对于ADXL345，除了上述步骤外还需配置其工作模式（如测量范围、数据速率等），并读取加速度数值。而对于HMC5883L，则需设置磁力计的量程、输出频率和方向校准参数，并获取各轴上的磁场强度信息。
在实际应用中，可能还需要处理中断请求、错误检测以及数据滤波等功能。例如可以采用低通滤波器对传感器读数进行平滑处理以减少噪声干扰；同时为了提高系统实时性能，建议使用DMA技术自动传输传感数据从而减轻CPU负担。
本项目展示了如何利用STM32通过模拟IIC方式驱动ADXL345和HMC5883L传感器实现加速度与磁场测量功能，在物联网、机器人及可穿戴设备等领域具有重要应用价值。深入了解相关知识有助于开发者更好地设计优化基于STM32的传感系统。
5星
