智能车辆转向控制的仿真研究，采用模糊控制方法。

简介：
目前，众多参与智能车大赛的队伍普遍选择采用传统的PID控制算法。值得注意的是，PID控制算法拥有着长期的发展历程以及较为完善的技术基础，作为工程领域应用最为广泛、且具有基础性的控制器，它以其简洁性、高可靠性和良好的稳定性而著称。然而，对于智能车这种非线性、时变以及模型不确定性的复杂系统而言，其控制性能仍存在进一步提升的可能性，这一点在比赛中已经得到了充分的验证。因此，我们转而关注了更为年轻的模糊控制算法。模糊控制算法的显著优势在于其响应速度快，并且能够有效地适应系统中的不确定因素，从而能够对复杂的、以及模型不确定的系统进行简明而高效的控制。与此同时，由于缺乏积分环节，该方法在一般的模糊控制系统中难以完全消除稳态误差。此外，当变量分级不足时，系统在平衡点附近常常会表现出微小的振荡现象。鉴于此，我们的研究最终将集中于探索PID控制算法与模糊控制算法的协同结合应用。