ArduSub开源控制系统的文档.docx

简介：
这份文档详细介绍了ArduSub开源控制系统，包括其设计原理、软件架构和使用方法等内容，旨在帮助用户更好地理解和利用该系统。 ### ArduSub 开源控制系统 #### 一、概述 ArduSub 是一种先进的开源 ROV（远程操作潜水器）与 AUV（自主水下航行器）控制平台，提供多样化的智能潜水模式以实现远程操控，并支持执行完全自主的任务规划。作为 DroneCode 软件平台的一部分，它能够无缝对接地面控制站软件，用于监测水下航行器的遥测数据并进行复杂的任务安排。 #### 二、主要特点 ArduSub 控制系统具备精确反馈控制、深度保持、航向稳定、摄像机角度调节以及灯光操控等功能。这些特性使得其无需编程即可适用于各种 ROV 设计，并且大多数参数可通过地面控制站轻松调整。 #### 三、需求配置 ArduSub 支持广泛的不同硬件组合，包括但不限于ROV与推进器及速度控制器的搭配使用；自动驾驶仪控制器的选择；串行或以太网通信缆线的应用；装有QGroundControl便携式计算机的支持；USB游戏手柄或者操纵杆控制装置的接入以及深度测量用的压力传感器等。 #### 四、兼容性 ArduSub 适用于多种结构设计的ROV，涵盖PixHawk、PixRacer、Navio+ Navio2、Erle Brain及PXFmini等多种硬件平台。 #### 五、与DroneCode集成的硬件控制器 该控制系统可应用于众多不同的硬件选项中，包括但不限于上述提及的各种设备型号。 #### 六、缆线和接口兼容性 ArduSub 支持串行通信和以太网连接方式，并且能够配合蓝色机器人公司的Fathom-S缆线接口及Fathom-X Tether接口使用。 #### 七、航行控制器与地面控制站 主要通过QGroundControl（简称 QGC）这一开源跨平台用户界面进行操作，它适用于所有类型的无人机系统以及水下设备。 #### 八、推进器布局支持 ArduSub 配备了高级电机库，能够灵活配置各种推力装置组合，并适应多种框架设计需求。 #### 九、传感器与执行机构集成 除了直接兼容压力深度计和GPS位置感应器等外部组件外，系统还允许其他类型传感器的接入扩展其功能范围。 总之，ArduSub 是一种强大而多功能的开源控制系统，专为水下航行器自动化控制及远程操作设计开发。