《ROS2编程入门教程》是一本面向初学者的指南书籍，旨在帮助读者快速掌握机器人操作系统（ROS 2）的基础知识和编程技巧。通过丰富的实例与实践操作，使学习者能够轻松上手进行机器人软件开发。
ROS 2（机器人操作系统第二版）是一个用于开发机器人应用的开源软件框架。它旨在为各行各业提供一个标准平台，从研究与原型设计到部署及生产环节均可使用。
### ROS 2的主要特点包括：
- **缩短上市时间**：通过集成多种工具、库和功能，ROS 2帮助开发者专注于业务关键任务。作为开放源代码项目，用户可以根据自身需求自由定制并加快产品开发流程。
- **面向生产的优化设计**：基于构建ROS 1的丰富经验（后者已成为机器人研究领域的全球标准），ROS 2从一开始就具备了工业级的质量和可靠性要求，并且适用于安全至关重要的系统。其设计理念、研发实践及项目管理均遵循行业利益相关者的具体需求。
- **跨平台兼容性**：支持并测试于Linux, Windows 和 macOS，实现无缝的机器人自动化开发与部署。分层的支持模式允许向实时和嵌入式操作系统等新环境扩展，以适应未来的创新和发展趋势。
- **广泛的应用领域**：ROS 2如同其前身一样适用于各种类型的机器人项目——无论是在家庭、汽车制造还是太空探索中都有所应用。
- **避免供应商锁定**：通过抽象层将机器人的库和应用程序与通信技术分离，确保了代码的灵活性。这种设计使得底层可以采用不同的开源或专有解决方案而不影响上层的应用程序开发。
- **基于开放标准构建**：默认情况下使用诸如IDL、DDS 和 RTPS等工业级协议进行数据交换，这些标准已经在众多行业应用中得到了广泛的验证和认可。
- **开源许可模式**：ROS 2的代码库采用Apache License 2.0发布，并针对移植自ROS 1的部分采用了3条款BSD许可证。这样的双重授权方式确保了用户可以自由使用软件而不必担心知识产权问题。
- **强大的社区支持与贡献**：经过超过十年的发展，一个由成千上万开发者和使用者组成的全球性社群已经形成并持续为机器人技术的进步做出重要贡献。
- **行业认可和支持**：ROS 2不仅得到了来自世界各地大小企业的积极投入，还拥有一支专业的技术指导委员会来引领项目的方向，并确保其能够满足行业的实际需求。
- **与前代系统的兼容性**：为了方便现有ROS 1应用程序的迁移至ROS 2环境，该项目提供了双向通信接口。这使得用户可以逐步过渡到新的平台而不必一次性完成所有工作。
综上所述，ROS 2为机器人技术的发展提供了一个强大而灵活的基础框架，并且在多个方面超越了其前身，成为了下一代机器人的开发标准。
5星
