本项目设计了一款基于STM32F407微控制器的三轮循迹避障智能小车，具备自动循迹、障碍物检测与规避功能，适用于教育和科研领域。
使用STM32F407微控制器、TB6612电机驱动模块以及三路红外循迹传感器和一个红外避障传感器来实现机器人在直角弯道、圆形弯道、环形赛道及大角度弯道上稳定地进行路径跟踪。当遇到逐渐靠近的障碍物时，机器人能够自动后退并继续沿原轨迹行进。两轮的速度可以通过调整PWMA和PWMB这两个变量来进行控制：数值越小，速度越快；若为负值，则电机将反向旋转。调试过程中建议每次增加或减少500进行微调。
单片机的连接方式如下：
- PWM信号A（左轮）连接到PA7引脚，AIN1和AIN2分别对应F6、F7；
- PWM信号B（右轮）连接至PA6引脚，BIN1和BIN2则分别为F8及F11。
电机驱动模块的接线如下：
- 左侧电机正极与AO2相连，负极通过AO1接入；
- 右侧电机正极接到BO1端口上，而其负极端子连接至BO2。
在函数`void tracking(void)`中调整相关数值即可完成不同赛道下的路径追踪任务。
5星
