手眼标定方法在線激光器中的應用

简介：
本研究探讨了手眼标定技术在线激光加工系统中的应用，通过优化机器人与传感器之间的坐标转换，显著提升了系统的定位精度和操作效率。 线激光器的手眼标定方法涉及确定机器人视觉系统中的相机与线激光器之间的相对位置和姿态。这一过程对于实现精确的三维测量至关重要，在工业自动化、机器人导航等领域有着广泛的应用。 首先，需要将线激光器固定在机器人的末端执行器上，并通过编程控制其发射激光线条来照亮目标物体表面。然后使用安装于基座或移动平台上的相机捕捉带有激光标记的目标图像。接下来的关键步骤是采集多组不同姿态下的数据对（即包含多个视角的点云信息与相应的机器人关节角度值），这些组合将用于后续的数据处理和计算。 通过采用适当的数学模型，如刚体变换矩阵、旋转向量和平移向量等概念来描述相机坐标系到激光器坐标系之间的转换关系。基于所采集的数据集应用优化算法（例如最小二乘法）进行求解，从而获得最符合实际需求的手眼标定参数。 最后一步是对所得结果进行验证和校正，确保其在各种工作条件下均能达到预期的精度要求。这通常包括对已知几何形状的标准件执行多次测量，并比较实验数据与理论模型之间的偏差情况。 综上所述，线激光器手眼系统的标定是一个复杂但必要的过程，它能够显著提高机器人视觉系统的工作效率和准确性。