Halcon相机标定代码与文档/双目标定及单目标定资料汇编

简介：
本资源包汇集了Halcon相机标定的相关代码和详细文档，包括双目与单目两种标定方法所需的所有资料。 在Halcon相机标定过程中，首先需要初始化图像大小（例如全图尺寸为640*480像素，子采样后为320*240像素）。接着是标定板的初始化步骤：指定一个描述文件CaltabName作为参数，并使用set_calib_data_calib_object函数设置这些数据。随后创建用于存储标定信息的数据模型。 在获取到不同姿态下的8至15张图像后，需要确保每张图片中的圆直径至少为10个像素大小以保证精度。接下来的步骤是加载所有采集到的图像，并使用find_caltab算子对这些图像进行处理：首先执行高斯滤波（通过设定SizeGauss参数），然后阈值分割（MarkThresh决定）来识别标定板的位置。 随后，利用find_marks_and_pose算子进一步分析找到圆心及其属性。如果发现检测到的圆与描述文件中的信息不匹配，则会调整StartThresh直到满足条件为止。这些步骤完成后，系统将所有图像中圆形目标点的数据加载至组元内以备后续使用。 最后一步是通过调用calibrate_cameras函数来利用之前收集的所有数据进行相机标定，并返回平均投影误差Errors作为结果输出。