四元数转欧拉角：利用ZYX顺序在Matlab中进行变换

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简介：
本文介绍了如何使用MATLAB将四元数转换为以ZYX顺序排列的欧拉角，详细解释了转换过程与代码实现。将四元数转换为欧拉角需要注意的是不同旋转顺序的欧拉角是不同的。此代码使用了z-y-x（偏航、俯仰、滚转）这一特定的欧拉角旋转序列，表示固有的轴心旋转，这种定义在航空航天工程领域被广泛采用。参考维基百科中的相关章节可以获取更多信息。转换得到的结果并非唯一对应于四元数到欧拉角之间的映射关系；然而从一组给定的欧拉角计算出对应的四元数值是唯一的。因此，建议使用归一化的四元数值（例如[0.7071068, 0, 0.7071068, 0]）作为输入，并通过相应的验证工具将此转换得到的欧拉角再转回为四元数进行检查。若正确选择旋转序列，原始与重新计算得出的四元数值应当一致。

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四元数转欧拉角：利用ZYX顺序在Matlab中进行变换

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本文介绍了如何使用MATLAB将四元数转换为以ZYX顺序排列的欧拉角，详细解释了转换过程与代码实现。将四元数转换为欧拉角需要注意的是不同旋转顺序的欧拉角是不同的。此代码使用了z-y-x（偏航、俯仰、滚转）这一特定的欧拉角旋转序列，表示固有的轴心旋转，这种定义在航空航天工程领域被广泛采用。参考维基百科中的相关章节可以获取更多信息。转换得到的结果并非唯一对应于四元数到欧拉角之间的映射关系；然而从一组给定的欧拉角计算出对应的四元数值是唯一的。因此，建议使用归一化的四元数值（例如[0.7071068, 0, 0.7071068, 0]）作为输入，并通过相应的验证工具将此转换得到的欧拉角再转回为四元数进行检查。若正确选择旋转序列，原始与重新计算得出的四元数值应当一致。

从欧拉角到四元数转换

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欧拉角和四元数的相互转换

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六种基本旋转序列下的欧拉角转四元数：xyz、xzy、yxz、yzx、zxy、zyx（MATLAB实现）

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矩阵、欧拉角与四元数转换工具

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在VINS中将旋转矩阵、四元数转换为欧拉角的方法

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四元数、欧拉角与旋转矩阵

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旋转矩阵、欧拉角与四元数

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ABB 机器人欧拉角与四元数转换工具

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