基于Python的单无人机螺旋轨迹跟踪实物实验

简介：
本研究设计了一套基于Python编程语言的实验系统，用于实现和测试单个无人机沿螺旋路径稳定飞行的控制算法。通过详细的参数调优及多次物理环境下的飞行试验，验证了该系统的可行性和鲁棒性，为无人机在复杂航迹跟踪任务中的应用提供了理论和技术支持。 单无人机对螺旋轨迹跟踪的实物实验 实验视频已上传B站。 所使用的无人机为bebop，软件框架采用ROS，编程语言为Python。硬件不同可能无法直接运行代码，但可以参考其中的控制逻辑以获得帮助。 控制方法采用了串级PID控制策略：外环是位置环，内环是速度环。 在终端中执行bebop_ctrl.py脚本，在弹出的qt界面进行操作来控制bebop无人机。无人机的具体控制代码位于trajectory_tracking.py文件中。