Active Disturbance Rejection Control的应用实例：用于SISO和MIMO系统的ADRC设计

简介：
被广泛认为为主动抗扰控制（ADRC）的新型控制框架。这种新方法无需精确掌握被控过程的具体数学模型描述，而仅需了解系统的阶次及其临界增益特性。所有未建模动态、不确定性以及外界干扰信号均可在广义状态空间内融合，并可通过扩展状态观测器进行精确重构。通过将系统的总扰动输入至基本控制器，可实现对无扰urbed基准控制系统的行为直接干预。作为教学案例，我们采用了两种典型工业过程——单输入单输出（SISO）型 Pearl Thermostat 模块与多输入多输出（MIMO）型 Continuous Stirred Tank Reactor 来展示线性 ADRC 的实际应用。该方法在教程‘Control por rechazo activo de perturbaciones: guía de diseño y aplicación’中进行了详细阐述，其国际标准编号为 2020.14058。