泛海三江消防主机9000系列说明书之转换矩阵

简介：
本说明书详尽介绍了泛海三江9000系列消防主机的转换矩阵功能，涵盖配置步骤、参数设置及应用案例，旨在帮助用户轻松掌握设备操作技巧。 涉及基于空间矢量的动力学参数表示以及不同坐标系之间的空间矢量转换。6D 空间矢量的变换矩阵需要根据子空间进行定义，其中 6M 和 6F 子空间中的变换矩阵分别为：从 i 到 +1i 的旋转变换矩阵为 E ，相邻杆件的运动学空间向量的转换矩阵如下： \[ \begin{pmatrix} I & -\hat{i}_3 \\ 0_3^T & I \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} I & 0_3 \\ 0_3^T & E_i^{-1}E_{i+1}\times \end{pmatrix} = E_i^{-1}E_{i+1}\times\hat{\mathbf{x}}r^{(6)}_i\] 相邻连杆的力空间向量转换矩阵为： \[ \begin{pmatrix} I & -\hat{i}_3 \\ 0_3^T & I \end{pmatrix} = \begin{pmatrix} E_i^{-1}\times & 0_3 \\ 0_3^T & E_{i+1} \end{pmatrix} = E_i^{-1}\times\hat{\mathbf{x}}r^{(6)*}_iE_{i+1}\] 其中，\[I\) 表示单位矩阵，\(\hat{i}_3\) 是标准基向量的第三分量。