Advertisement

九点标定（手眼、外界眼）

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
九点标定法是一种用于校准机器人视觉系统中手眼协调或外部视觉定位的技术方法，通过设定九个特定参考点来精确计算摄像机与机械臂之间的相对位置和姿态关系。 九点标定包括眼在手和眼在外两种方法，涉及halcon代码和图片资源。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 九点标定（手眼、外界眼）
    优质
    九点标定法是一种用于校准机器人视觉系统中手眼协调或外部视觉定位的技术方法，通过设定九个特定参考点来精确计算摄像机与机械臂之间的相对位置和姿态关系。 九点标定包括眼在手和眼在外两种方法，涉及halcon代码和图片资源。
     
  • Halcon手眼标定_Halcon手眼标定_Halcon标定_手眼标定_Halcon
    优质
    本项目专注于使用Halcon软件进行高效的手眼系统标定，涵盖多种手眼标定方法与应用案例，旨在为机器人视觉技术提供精准的解决方案。 手眼标定过程中使用了相机移动来定位眼睛，并涉及到标定板图像与机器人末端姿态文件的配合。
     
  • 三维点云的手眼标定技术（包括眼在手上和眼在手外）
    优质
    本文介绍了三维点云环境下的眼手标定技术，涵盖“眼在手上”与“眼在外上”两种模式，为机器人视觉定位提供精确的参数校准方法。 三维点云手眼标定（包括“眼在手上”和“眼在手外”的场景）的资源包含了使用Halcon编写的代码。这些资源可以应用于通过线激光与机器人之间的关系求解来建立三维点云，应用场景可能涉及无序抓取以及鞋类点胶前的工作准备中需要确定线激光与机器人的坐标系关联。 该资料适合于刚开始接触三维技术及HALCON编程的视觉爱好者进行学习和参考，在实际项目应用时可以提供相应的技术支持。此外，其中还包含了欧拉角求解的相关内容，对于对此有疑惑的人士来说也是一份不错的参考资料。同时提供了我之前在标定过程中绘制的工作流程图供读者参考使用。
     
  • 手眼标定及Tool校准与九点标定说明.pdf
    优质
    本手册详述了手眼标定和工具（Tool）校准的方法，并重点介绍了采用九点法进行精确标定的技术细节。 手眼标定过程中，将相机固定在机械手上，并进行九点标定。
     
  • PROBOT Anno手眼标定流程（easy_handeye-眼在外).pdf
    优质
    本手册详细介绍了使用easy_handeye工具进行机器人视觉系统中眼在外模式的手眼标定流程，适用于希望优化工业机器人定位精度的技术人员。 PROBOT Anno手眼标定步骤（easy_handeye-眼在外），来自古月老师的指导。
     
  • 九点标定法在 OpenCV 中的手眼标定实现方式
    优质
    本文介绍了如何运用九点标定法在OpenCV中进行手眼标定的具体步骤和方法，详细解释了其原理及应用。 手眼标定是机器人视觉领域中的重要概念之一，它涉及将摄像头捕捉到的二维图像坐标与实际工作空间中的三维坐标进行转换的问题。这一过程在自动化生产和智能制造中至关重要，因为它能够精确控制机器人的动作。 OpenCV（开源计算机视觉库）提供了一种实现这种转换关系的方法——九点标定法。这是一种简化版的标定方法，通过捕捉至少包含9个已知二维图像点及其对应三维世界坐标的数据来建立相机到世界的坐标变换模型。这种方法不仅快速而且适用于多种实际应用。 在C++中使用OpenCV进行手眼标定的过程通常包括以下步骤： 1. 创建一个用于标定的棋盘格，上面分布着一些特征点，这些点的三维坐标是已知的。 2. 使用摄像头捕获包含该棋盘的不同视角图像，并确保棋盘占据大部分视场且其角点在图中清晰可见。 3. 利用OpenCV库中的`findChessboardCorners()`函数自动检测出棋盘格上的角点位置。 4. 通过调用`cornerSubPix()`函数进一步细化这些角点的位置，以提高定位的准确性。 5. 将所有已知的二维图像坐标和三维世界坐标的组合传递给OpenCV库中的`calibrateCamera()`函数来完成相机标定。这一步会输出内参矩阵、失真系数及旋转和平移向量等信息。 6. 手眼标定：在获取了上述参数后，下一步是将摄像头的坐标系与机器人的工作空间进行关联，通常需要计算出一个从机器人基座到摄像机之间的变换关系。这一过程包括处理图像中的像素位置转换为实际世界坐标的算法。 7. 应用手眼标定的结果：通过得到的位姿变换矩阵可以实现将图像上的目标点转化为机器人的工作空间坐标，从而指导其执行精确的操作。 以上步骤在`九点标定.cpp`文件中会有详细的代码展示。理解这些代码有助于深入掌握OpenCV库的功能以及如何利用它来完成手眼标定任务。这种技术是计算机视觉和机器人学的基础工具之一，能够使摄像头准确地感知周围环境，并实现高效的定位与导航功能。对于希望将这一技术应用于实际项目的开发者而言，理解和实施九点标定的方法至关重要。
     
  • 手眼标定（Eye-to-Hand）
    优质
    手眼标定（Eye-to-Hand）是一种机器人技术，涉及计算相机与机械臂之间的相对位置和姿态，使机器人能够精准抓取目标物体。 手眼标定工具适用于二维手眼标定，在Z轴距离不变的情况下使用。为什么资源分不能为0了？
     
  • C++手眼标定代码
    优质
    C++手眼标定代码项目旨在提供一套基于C++编程语言的手眼标定解决方案。该项目包含一系列程序和算法，用于实现机器人视觉系统中相机与机械臂之间的精确校准。通过优化的数学模型和高效的计算方法，这套代码能够帮助用户快速准确地完成手眼系统的标定工作，并支持多种硬件平台的应用需求。 手眼标定C++代码基于OpenCV 2.4.9及以上版本编写，包括assistFunction.cpp辅助函数、createDataSet.cpp用于创建数据集的文件、handEyeSelf.cpp自定义的手眼标定函数以及主函数。
     
  • Halcon手眼标定编程
    优质
    Halcon手眼标定编程专注于使用Halcon软件进行机器人视觉系统的开发与应用，涵盖相机参数校准、图像处理算法及机器人控制策略等内容。 Halcon手眼标定程序使用Halcon编译器编写，并可在该环境中运行。通过4点法、9点法和N点法可以将图像坐标与机械运动坐标关联起来，综合考虑调试难度及标定精度等因素，9点法在工业中被广泛应用于二维手眼标定。