基于Carsim2016和Matlab2018b及以上版本的CACC（协同式自适应巡航）模型仿真研究——该项目的研究内容包括:

简介：
本项目运用Carsim2016与Matlab2018b及以上版本，专注于CACC系统的仿真分析，深入探讨其在不同驾驶场景下的性能表现。 CACC（协同式自适应巡航）模型使用了Carsim2016和Matlab2018b及以上版本的仿真软件，在这个项目中我们建立了四辆车在Carsim和Simulink中的协同式自适应巡航系统。该项目考虑领航车速对车辆间距策略的影响，并采用了分层控制方法，包括下层控制与上层控制。 具体来说，下层控制使用了逆纵向动力学模型（包含逆发动机模型），而上层则采用模糊MPC算法调整相对距离、速度和加速度参数。在此过程中，模糊逻辑用于在线调节MPC的权重系数，并且Stateflow被用来进行模式切换操作。通过这些策略的应用，实现了定速巡航与车队跟随的功能。 项目涉及的技术包括自适应巡航（Adaptive Cruise Control, ACC）、协同式自适应巡航、自动驾驶纵向控制以及模型预测控制算法和模糊推理方法等关键技术领域。ACC是一种汽车驾驶辅助系统，利用车辆间的传感器及控制系统来保持安全距离，并根据前车的速度变化自动调节自身速度，从而提高行驶舒适度与安全性。