UR5_KIN_&_IKIN_TRAJECTORY_URDF_SIMSCAPE_MULTIBODY.zip
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简介：
该资源包包含用于UR5机械臂的Kin和Ikin轨迹计算代码及URDF模型文件，并提供Simulink Multibody仿真环境。
1. 使用改进的DH法建立UR5机器人的正逆运动学模型，并编写M函数进行验证；同时利用Coke的Robotics Toolbox进行对比分析。
2. 根据给定的目标位置，从多组解中筛选出合适的解决方案。
3. 编写三次和五次多项式函数，通过调用已建立的正逆运动学模型，在笛卡尔空间生成直线轨迹，并计算相应的关节角序列。
4. 基于Solidworks模型创建URDF文件并导入Simulink/Simscape Multibody模块中进行可视化仿真。
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