本项目旨在通过集成摄像头传感器与图像处理算法，设计并实现一款能够自主导航、避障和识别目标的智能小车系统。
### 基于摄像头的智能小车设计与实现
#### 一、引言
随着科技的进步，集环境感知、规划决策及自动行驶为一体的智能汽车已经成为多个学科交叉研究的重要领域。这种技术不仅涉及自动控制、模式识别和传感器技术等多个方面，还融合了计算机科学与机械工程等领域的最新成果。智能车在军用和民用中都具有重要的价值。本段落介绍了一种基于Freescale公司16位HCS12单片机设计的智能小车系统，该系统利用CMOS摄像头进行路径识别，并通过闭环控制策略实现了对黑色引导线的稳定跟踪。
#### 二、系统总体方案
##### 1. 系统组成
本智能小车系统主要包括以下几个关键模块：
- **HCS12 控制核心**：作为整个系统的中枢神经，负责处理各种传感器数据并控制执行机构。
- **电源管理模块**：提供不同电压级别的电力支持以确保各模块正常运行。
- **电机驱动模块**：用于控制车辆前进方向和速度的调节。
- **路径识别模块**：由CMOS摄像头实现，捕捉视频图像并进行路径识别。
- **转向舵机控制模块**：负责调整小车的方向。
- **速度检测模块**：监测小车的实际行驶速度。
##### 2. 工作原理
通过CMOS摄像头获取视频信号，并将其转换为128x64像素的二值化图像，送入HCS12单片机进行处理。通过对图像分析确定车辆相对于黑色引导线的位置并据此发出控制指令，利用舵机调节小车的方向和位置。同时使用PID算法调整速度以实现稳定的寻迹行驶。
#### 三、系统硬件设计
##### 1. HCS12 主控电路
- **主控芯片**：采用Freescale的MC9S12DG128单片机，具有高度的功能集成和易于扩展的特点。
- **接口分配**：各个端口被精确配置以实现特定功能，如速度控制、图像信号采集等。
##### 2. 图像同步信号分离电路
- **芯片选择**：采用视频同步分离芯片LM1881从摄像头输出的视频信号中提取场和行同步信号。
- **信号处理**：通过滤波和放大后使用LM1881进行分离与整形，最终将同步信号送入HCS12单片机。
##### 3. 二值化及整形电路
- **二值化原理**：直接把视频信号转换为黑白图像以简化后续处理。
- **核心芯片**：采用MAX941比较器作为主要部件，并配合RC滤波电路消除杂波干扰。
- **信号捕获**：通过HCS12单片机的ECT模块PT0口捕捉二值化后的图像，实现对小车位置的实时监测。
##### 4. 电源管理电路
- **电源配置**：系统包含+5V、+6V和+7.2V三个电压等级，分别用于不同设备供电。
- **稳压芯片**：采用TPS7350低压差稳压器确保电力的稳定性和效率。
#### 四、软件设计
主要包括以下几个方面：
- 实时采集路径信息和速度数据
- 通过舵机控制实现方向调整及利用PID算法进行速度调节，以提高系统的动态性能与鲁棒性
- 使用非线性P算法优化舵机调节，并采用PID算法优化速度调控
#### 五、实验结果
实验证明该智能小车系统能够很好地满足路径识别和抗干扰能力的要求。舵机调整响应迅速且稳态误差较小，具有良好的动态性能与鲁棒性，在复杂环境中也表现出稳定运行的能力。
#### 六、结论
本段落介绍了一种基于HCS12单片机的智能小车设计方案，该方案利用CMOS摄像头进行路径识别，并结合闭环控制策略实现了对黑色引导线的准确跟踪。通过详细的硬件设计和软件算法实现使得系统具备良好的性能表现，为智能车辆的研发提供了有益参考。
5星
