基于Arduino设计的“Miles”开源四足蜘蛛机器人（含电路图）- 电路方案

简介：
本项目介绍了一款基于Arduino平台开发的开源四足蜘蛛机器人“Miles”，附有详细电路图。适合机器人爱好者学习和研究。 该机器人使用8台SG90/MG90伺服电机作为腿部执行器，并由一块定制的PCB板供电与控制，其中包括Arduino Nano。这块PCB板为IMU模块、蓝牙模块以及红外传感器阵列预留了专用插槽，以增强机器人的自主性。机身采用3mm厚激光切割亚克力材料制成，也可以通过3D打印方式制作。 对于机器人爱好者而言，在逆运动学领域进行探索是一项极具挑战性的项目。我使用Altium软件来设计PCB板，并且已经将该设计的原理图和Gerber文件公开分享给有兴趣的人士查阅下载。 这款机器人在所有伺服电机同时运行的情况下，最多可以消耗4-5安培电流，因此需要具有更高输出能力的设计方案。由于7805稳压器的最大电流为1安培，为了满足需求我并联了6个LM7805 IC来增加总电流输出。 该设计特点包括： - MPU6050/9250用于角度测量 - 支持高达6A的电流输出隔离伺服电源 - HCSR04超声波传感器支持 - 提供蓝牙和I2C外围设备接口 所有模拟引脚均在Relimate上提供，可以方便地连接各种传感器与执行器。此外还有12路伺服电机驱动、电源指示LED以及PCB板规格如下： - 尺寸：77 x 94毫米 - 层数：双层FR4板材 - 厚度：1.6毫米 该设计为伺服电机和Arduino分别提供了独立的5V供电。在组装完成后，需要检查所有电源轨与地是否短路，包括Arduino的5V输出、伺服器的VCC电压以及输入端口上的12伏凤凰插座。 完成上述步骤后就可以开始对Arduino进行编程了，测试代码可以在我的GitHub仓库中找到。