利用ORB-SLAM2进行实时网格地图构建

简介：
本研究基于ORB-SLAM2框架实现即时定位与地图构建（SLAM），采用高效的视觉特征匹配技术，在机器人导航中生成高精度的实时网格地图。 为了弥补当前视觉SLAM系统只能提供相机运动轨迹而无法生成用于路径规划与导航的地图这一不足，本段落提出了一种基于ORB-SLAM2的实时网格地图构建算法。首先，设计了一个适用于视觉SLAM系统的逆传感器模型（Inverse Sensor Model, ISM）。接着，根据ISM模型重新组织了网格地图的构建流程，并对其进行了详细的推导分析。最后，详细介绍了在ORB-SLAM2框架下实现网格地图构建的具体步骤。 通过实验验证，本段落对IS M和网格地图模型的有效性进行了评估，确保算法的实际可行性。同时利用单目相机及RGB-D深度传感器进行实时测试，成功实现了高质量的网格地图生成，并能准确标识障碍物位置。这表明所提出的算法具有良好的实用性和有效性。