本教程详述了在Windows环境下使用MSVC 2019和CLion集成开发环境，结合PCL、Qt及VTK库进行点云可视化的配置流程与技巧。
### PCL 1.12.1 + Qt6.8 + VTK9.1 + MSVC2019 + CLion 点云可视化开发环境配置教程
#### 一、配置概述
本段落档详细介绍了如何搭建一个集成Point Cloud Library (PCL) 1.12.1、Visualization Toolkit (VTK) 9.1、Qt6.8以及Microsoft Visual Studio Community 2019的点云可视化开发环境，并使用CLion作为主要的集成开发环境(IDE)。此配置适用于Windows 11操作系统。
#### 二、安装包与编译器版本
**PCL 1.12.1:**
- **下载地址:** PCL官方提供。
- **注意事项:** 应选择AllInOne版本, 这个版本已预编译好并指定了MSVC2019作为编译环境。
- **安装步骤:**
1. 在安装过程中确保将环境变量添加给所有用户。
2. 安装路径建议不包含中文字符且路径长度适中。
3. 全选安装组件, 如果之前安装过OpenNI则可取消勾选。
**MSVC2019:**
- **获取方式:** 访问Visual Studio官网下载安装程序。
- **安装提示:**
- 安装位置: 默认即可, 除非有特别需求。
- 组件选择: 选择C++ 桌面开发。
**Qt6.8:**
- **下载:** 直接从官网下载在线安装程序。
- **安装步骤:**
1. 登录账号后, 勾选“Qt for C++ Developers”和“Qt Maintenance Tool”选项。
2. 选择自定义安装(Custom Installation)。
3. 选择安装目录并指定MSVC 2019 64-bit。
4. 按照提示完成安装过程。
**VTK 9.1:**
- **下载:** 下载VTK源代码。
- **编译步骤:**
1. 解压源代码到`src`文件夹。
2. 使用CMake GUI进行配置:
- 设置`CMAKE_INSTALL_PREFIX`为`debug`文件夹。
- 配置`VTK_Group_Qt`为`want`。
- 设置Qt版本为6, 并解决缺少组件的问题(如QMLCompiler)。
3. 生成解决方案并在VS2019中进行编译:
- 生成Release版本。
- 将`debug`文件夹中的内容复制到`release`。
- 编译Debug版本。
#### 三、设置PCL环境
虽然PCL 1.12.1 AllInOne版本自带VTK 9.1, 但由于PCL官方并未明确支持Qt开发, 自带的VTK版本存在功能缺失, 因此需要手动编译完整的VTK。
**环境变量设置:**
- 将PCL的安装目录加入到系统环境变量中，包括`bin`, `include`, 和`lib`目录。
- 同样地，对于VTK也需要设置相应的环境变量。
**CLion配置:**
- 在CLion中新建项目或打开现有项目。
- 设置CMakeLists.txt文件以包含PCL和VTK的相关路径。
- 确保CLion能够识别这些库，并正确配置编译器。
**Qt Designer配置:**
- 由于VTK 9及以后的版本不再支持`QVTKWidgets.h`, 而是使用`QVTKOpenGLNativeWidget.h`.
- 在Qt Designer中，需要确保使用正确的类以实现点云可视化界面的设计。
**总结:**
本段落档提供了从零开始搭建基于PCL 1.12.1、VTK 9.1、Qt6.8以及MSVC2019的点云可视化开发环境的详细步骤。遵循上述指南，即使是对编译过程不熟悉的初学者也能顺利完成整个配置过程，实现点云数据的高效可视化处理。此外，本教程还涉及了关键的环境变量设置以及CLion和Qt Designer的具体配置方法，有助于开发者更好地利用这些工具进行开发工作。
5星
