3D几何：ICP对齐与网格去噪（扩散及双边至顶点法线）

简介：
本文章探讨了在3D几何处理中的两项关键技术：ICP算法用于精确对齐不同视角下的三维模型；通过扩散和双边滤波结合顶点法线信息进行高效网格去噪。 开放网格OpenMesh 实践包括以下内容： 1. ICP 对齐算法的实现使用了 ANN、GSL 和 OpenMesh 库。其中，ANN 库用于构建 kd-tree 以查找最近邻点；GSL 库提供了矩阵计算功能；UI 则集成在 MFC 中。 2. 网格去噪实现了五种不同的方法： - Denoise1：对顶点应用双边滤波器，并使用 KNN 进行正常计算； - Denoise2：对顶点应用双边滤波器，但使用单环邻居进行正常计算； - Denoise3：将双边滤波器应用于顶点，并直接采用 OpenMesh 库中的法线顶点； - LaplaceDenoise：应用统一的拉普拉斯滤波器去噪； - BiNormDenoise：对面法向量使用双边滤波，然后更新每个顶点。 在测试过程中发现一个问题：当以兔子模型（度数180）作为第二个网格时会遇到错误。