基于Foseen船舶模型的无人船与无人艇路径跟踪控制研究：利用Matlab Simulink进行仿真及LOS制导子系统结合反步控制器的应用...

简介：
本研究聚焦于运用FOseen船舶模型探讨无人船和无人艇的路径跟踪控制，通过MATLAB Simulink进行仿真分析，并集成LOS制导与反步控制器技术，旨在提升航行精准度和稳定性。 基于Foseen船舶模型的无人船路径跟踪控制研究采用Matlab Simulink环境进行模拟，并结合LOS制导子系统与反步控制器的设计。该方法利用扩展状态观测器（ESO）来估计漂角和侧滑角，从而提高系统的鲁棒性和精确性。 此外，还可以根据具体需求定制不同的导航策略、控制律以及观测器设计，例如自适应LOS (ALOS)、积分LOS (ILOS)，滑模控制器(SMC)，PID控制器等。这些方法可以进一步优化无人船或无人艇的路径跟踪性能和稳定性，在Matlab Simulink环境中进行仿真验证。 基于Foseen模型的研究表明，通过实施上述控制策略和技术手段能够有效提升无人船舶在复杂海洋环境中的航行能力与自主导航水平。