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CarSim-Simulink联合仿真的ACC自动巡航跟随控制策略实现及跟车效果展示

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简介：
本项目通过CarSim与Simulink的集成仿真，实现了车辆ACC自动巡航跟随控制策略，并展示了其在不同工况下的优良跟车性能。 本段落介绍了利用CarSim-Simulink联合仿真的方法实现ACC（自适应巡航控制）自动跟随功能的研究与展示。通过在Simulink环境中搭建分层控制策略，实现了车辆的上下层分层管理机制，并具体设计了安全距离模型、逆发动机模型和逆制动模型等关键模块。此外，还特别强调了制动驱动策略切换模块的重要性及其应用效果。 本研究使用到的核心文件包括cpar与simfile两种格式的数据文件以及七八篇参考文献以支持理论分析及实验验证的工作开展。 最后通过图示直观展示了车辆跟随的效果，为后续相关技术的研究提供了一定的借鉴意义。

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  • CarSim-Simulink联合仿真的ACC自动巡航跟随控制策略实现及跟车效果展示
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    本项目通过CarSim与Simulink的集成仿真，实现了车辆ACC自动巡航跟随控制策略，并展示了其在不同工况下的优良跟车性能。 本段落介绍了利用CarSim-Simulink联合仿真的方法实现ACC（自适应巡航控制）自动跟随功能的研究与展示。通过在Simulink环境中搭建分层控制策略，实现了车辆的上下层分层管理机制，并具体设计了安全距离模型、逆发动机模型和逆制动模型等关键模块。此外，还特别强调了制动驱动策略切换模块的重要性及其应用效果。 本研究使用到的核心文件包括cpar与simfile两种格式的数据文件以及七八篇参考文献以支持理论分析及实验验证的工作开展。 最后通过图示直观展示了车辆跟随的效果，为后续相关技术的研究提供了一定的借鉴意义。
     
  • 预览跟随（Carsim与Simulink联合仿真）.rar
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    本资源为《预览跟随(Carsim与Simulink联合仿真)》压缩文件，内含汽车仿真模型及教程，适用于车辆动力学研究和控制系统开发。 Carsim与Simulink联合仿真模型适用于毕业设计、大作业及期末报告参考，并提供指导以供互相交流。主要涉及轨迹跟随横向控制、车道保持（LKA）以及自适应巡航（ACC）。欢迎讨论有关自动驾驶方向的内容。
     
  • 基于CarSim和MATLAB联合仿真的自适应巡航控制系统(ACC)
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    本研究利用CarSim与MATLAB/Simulink进行联合仿真，开发并验证了一种高效的自适应巡航控制（ACC）系统，旨在提升车辆在不同驾驶条件下的安全性和舒适性。 基于CarSim与Matlab联合仿真的自适应巡航系统（ACC）的研究与发展。
     
  • 基于纯跟踪控制的路径跟踪算法及CarSim与Simulink联合仿真
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    本研究提出了一种基于纯跟踪控制策略的路径跟踪算法，并通过CarSim和Simulink平台进行联合仿真验证。 纯跟踪控制与路径跟踪算法是自动驾驶及智能车辆领域中的关键技术之一。这些算法的主要目标在于确保车辆能够准确且稳定地沿着预定路线行驶，在实际应用中通常结合车辆动力学模型以及实时传感器数据，以实现精确的轨迹执行。 在联合仿真过程中，Carsim和Simulink是常用的工具。其中，Carsim是一款专业的车辆动力学模拟软件，可精准地模拟各种驾驶条件下的车辆行为；而Simulink则是MATLAB环境中的一个动态系统建模与仿真平台，在控制系统的设计及分析中被广泛应用。 通过将Carsim的车辆模型与Simulink的控制算法结合使用，可以提供全面的测试环境。在Simulink内设计并优化路径跟踪控制器（如PID控制器、滑模控制器或基于模型预测控制(MPC)的方法），随后利用接口使这些控制器输出作为车辆输入，以模拟真实驾驶情况。 常见的几种路径跟踪方法包括： 1. **PID控制器**：这是一种基本且常用的策略，通过比例(P)、积分(I)和微分(D)项的组合调整行驶方向，使其尽可能接近预定路线。 2. **滑模控制**：这种非线性控制方式具有良好的抗干扰性和鲁棒性，能够有效应对车辆模型中的不确定性因素。 3. **模型预测控制(MPC)**：MPC是一种先进的策略，考虑未来一段时间内的系统动态，并通过优化算法在线计算最佳的控制序列，以实现最小化跟踪误差或满足特定性能指标的目标。 在联合仿真过程中，我们可通过调整控制器参数、修改车辆模型或者改变模拟条件来评估不同算法在各种场景下的表现。图像文件（例如1.jpg、2.jpg和3.jpg）可能会展示仿真的可视化结果，包括行驶轨迹、控制信号的变化以及误差分析等；而纯跟踪控制路径跟踪算法联合.txt可能包含详细的仿真设置信息、数据及分析。 研究和发展这些技术对于提高自动驾驶车辆的安全性和性能至关重要。借助Carsim与Simulink的联合仿真环境进行深入开发和验证，为实际应用提供了可靠的基础支持。
     
  • 基于Carsim和Simulink的主动避撞控制策略联合仿真的Simulink模型实现
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    本研究构建了基于Carsim与Simulink平台的主动避撞控制系统仿真模型，旨在评估并优化车辆在不同驾驶条件下的安全性能。通过将车辆动力学模型与控制器算法相结合，实现了对碰撞风险的有效预测和规避策略开发，为提高道路安全性提供关键技术支撑。 本资源是《carsim与simulink联合仿真之主动避撞控制策略实现》一文中的控制模型。应读者需求，现统一上传供需要的读者下载，直接用Simulink打开即可。
     
  • 基于Carsim和Simulink的ACC自适应巡航系统联合开发与仿真程序
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    本研究探讨了利用CarSim和Simulink软件进行汽车ACC自适应巡航系统的联合开发及仿真的方法，通过集成两者的优点实现高效准确的测试与优化。 该内容包含Carsim中的cpar文件，可以直接导出车辆模型；控制算法采用MPC（模型预测控制）；提供m源代码及mdl模型文件，并附有技术文档。
     
  • Carsim与Simulink联合仿真的LKA车道保持横向控制及轨迹跟随功能研究
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    本研究探讨了运用CarSim与Simulink软件进行联合仿真技术在LKA（Lane Keeping Assist）系统中的应用，特别关注于车辆车道保持的横向控制系统设计及其路径跟踪性能优化。通过模拟不同驾驶场景和道路条件，分析并改进了系统的响应速度、稳定性和鲁棒性，为汽车主动安全技术的发展提供了有价值的实验数据与理论支持。 Carsim与Simulink联合仿真 LKA（车道保持）： - 横向控制、轨迹跟随及车道保持的研究涵盖了多种模型。 - 基于PID的轨迹跟随联合仿真模型 - 单点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型 - 多点预瞄的轨迹跟随联合仿真模型 - 基于模糊PID的轨迹跟随联合仿真模型 - 预瞄+滑模变结构控制结合的轨迹跟随联合仿真模型 - 综合了预瞄、滑模变结构、模糊控制及自适应预瞄距离策略的复杂跟踪算法 此外，还探讨了一些其他关键领域： - 基于MPC（模型预测控制）在极限和非极限情况下的联合仿真研究。 - 自动紧急制动(AEB)系统的联合仿真分析 - 自适应巡航控制系统(ACC)的研究与建模 - 差速驱动机制的模拟实验
     
  • 预览跟随、单点预览、多点预览、车道保持及轨迹跟随的Carsim与Simulink联合仿真实验.rar
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    本资源包含Carsim与Simulink联合仿真技术的应用实验，涵盖预览跟随、单点/多点预览、车道保持及轨迹跟随等场景，适用于自动驾驶系统研究。 本资源包含车道保持系统、轨迹跟随横向控制以及ACC自适应巡航等功能。此外还有纯电动车仿真的内容，并提供了PID算法、单点预瞄技术、多点预瞄技术、滑模变结构方法和模糊控制系统等多种算法供下载使用。请在下载后仔细阅读文件说明，仅供有需要者参考使用。谢谢！
     
  • 汽车ACC自动巡航的Matlab实现
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    本项目旨在通过MATLAB软件开发环境实现汽车ACC（自适应巡航控制）系统的仿真与优化，探索智能驾驶技术的实际应用。 基于汽车行驶中的各物理参数搭建模型，实现自动巡航控制（ACC）功能。
     
  • ACC自适应巡航控制系统及PID控制的联合仿真模型介绍：CarSim与Simulink的无缝集成和协同工作
    优质
    本文介绍了ACC自适应巡航控制系统的PID控制模型，并展示了如何使用CarSim与Simulink进行无缝集成和联合仿真，以实现高效、精确的车辆控制系统开发。 ACC自适应巡航控制（策略与PID控制）联合仿真模型介绍：该模型通过CarSim与Simulink的无缝协作实现，结合了上层ACC策略控制器和下层PID控制器，并包含了车辆逆动力学模型，以动态展示其工作效果。 在这一联合仿真系统中，上层采用的是自适应巡航控制系统（ACC），负责制定驾驶决策；而下层则使用经典的PID控制算法来精确调节车速。该模型还包括了一个详细的车辆逆动力学模型，用于准确模拟汽车的运动特性。 文件内容包括一个cpar配置文件和Simulink搭建的具体仿真模型。通过这种结构化的设置，能够全面展示ACC自适应巡航控制系统在实际驾驶中的应用效果。 核心关键词：ACC自适应巡航控制；CarSim Simulink联合仿真模型；上层控制器；PID控制；车辆逆动力学模型；cpar文件；仿真效果。