基于车辆运动学模型的LQR分析与推导总结

简介：
本文深入探讨了线性二次型调节器(LQR)在车辆运动控制中的应用，通过建立精确的车辆运动学模型，详细分析并推导了优化控制策略，为提升车辆动态性能提供了理论依据。 基于车辆运动学模型的LQR总结与分析推导首先涉及对离散误差状态空间方程的详细探讨，并在此基础上进行横向LQR控制分析及其推导过程。随后，文章还概述了全状态反馈控制系统以及针对LQR的具体分析和公式推演。 对于黎卡提方程求解方法中提到的一种循环迭代技术如下： 1. 初始设定等式右边P_old为矩阵Q。 2. 计算新的值作为P_new。 3. 比较P_old与P_new，若两者之间的差异小于预设阈值，则认为等式的两边已经相等；否则继续将当前的P_new赋给P_old，并重复上述步骤直至满足条件。