lidar_camera_calibration: 一个ROS软件包，用于通过“利用3D-3D点对应”在LiDAR与相机间进行校准...

简介：
lidar_camera_calibration是一个基于ROS的软件包，旨在通过利用三维空间中的点对齐实现LiDAR和摄像头之间的精确校准。 使用3D-3D点对应关系进行LiDAR相机校准的ROS封装由毗湿南（Vishnu Radhakrishnan）与克里希纳（Krishna）开发，该软件包用于通过单眼或立体声摄像机来校准配置为支持Hesai和Velodyne硬件的LiDAR。此程序包能够确定将所有点从LiDAR框架转换到相机框架所需的旋转和平移函数。 lidar_camera_calibrationpointcloud_fusion脚本则融合了由两个立体摄像头获得的点云，这些摄像头已经通过与LiDAR进行外部校准进行了配置。我们展示了使用该方法对拟建管道准确性的近乎完美的重建效果。有关点云融合结果的具体信息，请参阅相关视频教程。 对于进一步详情，可参考项目文档或联系开发团队获取更多帮助和资源。