基于直接示教的机器人零力控制研究-游有鹏.pdf

简介：
该论文由作者游有鹏撰写，主要探讨了在机器人操作中采用直接示教方法实现零力控制的技术路径与应用实践，旨在提升机器人的灵活性和易用性。 游有鹏提出了一种基于力矩控制的零力控制方法，并将其应用于机器人直接示教。这种方法针对难以建模计算的连杆重力矩与关节摩擦力矩问题，分析了这些因素对机器人关节力矩的影响，包括连杆自重、关节位姿、负载大小以及库仑和黏滞摩擦力等。 他提出了基于自我测量的方案来确定重力矩及摩擦力矩，并详细说明了求解所需参数的具体测量方法。通过在自行研发的直流电动机驱动机器人样机上进行验证，该补偿算法显示出显著的效果。 与现有的位置控制零力控制技术相比，新方法不需要多维力传感器，因此系统更简洁、成本更低且示教更加灵活。这为运动轨迹复杂的机器人的直接示教提供了一种新的途径。关键词包括：机器人；零力控制；直接示教；力矩补偿。