ODrive 命令大全.pdf
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简介：
《ODrive命令大全》是一份全面详尽的手册，涵盖了开源硬件控制器ODrive的所有命令和参数设置。它为用户提供了便捷的操作指南与参考资源，适用于机器人、自动化设备等领域。
ODrive是一款高性能的开源电机驱动器，可通过命令行工具ODriveTool进行配置与控制。该工具提供了丰富的命令集以读取及设置ODrive的各种属性和参数。
**读取属性**
在使用中，通过一系列特定格式的指令可以获取设备信息：
- `odrv0.vbus_voltage`：显示总线电压
- `odrv0.serial_number`：展示序列号
- `odrv0.hw_version_major`：提供硬件版本主编号
- `odrv0.fw_version_major`：给出固件版本的主编号
这些指令帮助用户了解设备的状态和设置情况。
**配置属性**
同样，有多种命令用于设定ODrive的各项参数：
- `odrv0.config.brake_resistance = 2`：将制动电阻值设为2
- `odrv0.config.enable_uart = True`：激活UART通信功能
这些指令允许用户根据需要调整设备的行为和配置。
**执行函数**
此外，还有用于执行特定操作的命令：
- `odrv0.get_adc_voltage(2)`：读取模拟数字转换器电压值
- `odrv0.save_configuration()`：保存当前设置
- `odrv0.reboot()`：重启ODrive
这些指令帮助用户控制设备的操作流程。
**配置参数**
最后，提供了一系列命令用于调整特殊功能的设定：
- `odrv0.config.gpio1_pwm_mapping.endpoint = 1`：将GPIO 1 PWM输出端点设为1
- `odrv0.config.gpio2_pwm_mapping.min = 0`：设置GPIO 2 PWM最小值为0
这些命令允许用户根据特定需求定制设备的配置和功能。
综上所述，ODriveTool提供了众多指令来操作与管理ODrive的各项属性、参数以及执行必要的任务。
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